센서융합을 이용한 AGV의 라인 트레킹 방법

정경훈(Kyunghoon Jung),김정민(Jungmin Kim),박정제(Jungje Park),김성신(Sungshin Kim),배선일(Sunil Bae) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회논문지 Vol.20 No.1

본 논문은 AGV(autonomous guided vehicle)의 센서융합을 통한 위치측정(localization)과 라인 트레킹(line tracking) 방법인 AGV의 유도 시스템(guidance system)에 관한 연구이다. 기존에 AGV는 유도 되어진 선만을 주행 가능한 시스템이었고, 그러한 유도 시스템에 대표적인 방법으로는 자기-자이로 유도(magnet-gyro guidance) 방식과 유선 유도(wire guidance) 방식이 있었다. 하지만 이들은 설치 및 유지보수에 대한 비용이 높고, 작업 환경의 변화에 따른 시스템의 변경이 어렵다는 단점이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 논문에서는 레이저 내비게이션과 자이로, 엔코더를 함께 이용하여 외란에 강인하고 작업 환경 및 작업의 내용에 따른 주행 경로 변경이 유연한 위치측정 시스템을 구현하였다. 또한 유도선이 없는 레이저 내비게이션의 라인 트레킹을 위해서 프로그램 상에 가상의 유도선을 설정하고, 경유 노드를 생성하여 AGV와 노드 사이의 각도 차를 바탕으로 주행 제어기(driving controller)를 설계하였다. 실험은 직접 제작한 AGV를 이용하였으며, 동일한 작업공간에서 반복적으로 라인 트래킹 실험을 하였다. 실험 결과, 설정된 주행선의 경로와 실제 AGV 사이의 최대 오차가 49.93㎜ 이내였으며, 제안한 시스템이 AGV의 라인 트레킹에 효율적임을 확인할 수 있었다. This paper present to study the guidance system as localization technique using sensor fusion and line tracking technique using virtual line for AGV(autonomous guided vehicle). An existing AGV could drive on decided line only. And representative guidance systems of such guidance system are magnet-gyro guidance and wired guidance. However, those have had the high cost of installation and maintenance, and the difficulty of system change according to variation of working environment. To solve such problems, we make the localization system which is fused with a laser navigation and gyro, encoder. The system is robust against noise, and flexible according to working environment through sensor fusion. For line tracking of laser navigation without wire guidance, we set the virtual line in program, and design the driving controller based on difference of angle and distance between AGV's position and decided virtual line. To experiment, we use the AGV which is made by ourselves, and experiment the line tracking repeatedly on same experimental environment. In result, maximum distance error between decided virtual line and AGV's position was less than 49.93㎜, and we verified that the proposed system is efficient for line tracking of actual AGV.

『아메리칸 뷰티』의 다면적 수용 : 주제, 내러티브 구조, 시각적 내레이션의 분석

정경훈(Jung Kyunghoon) 새한영어영문학회 2010 새한영어영문학 Vol.52 No.4

Most film critiques are usually focused on either theme/story or form of film. In this respect, studying the theme, narrative structure, and visual narration of American Beauty together will be contributive to expanding the receptive horizon of the viewer and enriching his/her appreciation of the film. The theme of American Beauty may be about the singularity of beauty, which is manifested in the narrative of Lester, who finds singular beauty of trivial things in life after his conflictual journey against social mores and ideology. This theme is also clearly represented by Ricky, who discovers beauty in the things that seem to be ugly to the eyes of the established ideology of beauty. American Beauty has a variation of the classical Hollywood three-act narrative structure, according to which the Lester narrative presents normality, two disturbances, and a turning point in Act 1, the complication of conflicts and a turning point in Act 2, and a turning point, two reversals, climax, and denouement in Act 3. American Beauty does not present only the hero Lester’s narrative but those of the other characters such as Carolyn, Jane, Angela, Ricky, and Frank. However, the narratives of the minor characters are so effectively organized around that of Lester that the unfolding of his narrative provokes more interests to the viewer. The cross-cutting transitions between scenes are made unabruptly or smoothly by the effective uses of the camera, which enables the viewer to be more easily absorbed into the unfolding of the diegetic world.

우리/라깡이 너무나 잘 알아서 잘 모르는 것

정경훈(Jung, Kyunghoon) 한국비평이론학회 2010 비평과이론 Vol.15 No.2

For many Lacanians, Lacan in Seminar XX seems to argue that man is wholly castrated by the phallic function and can enjoy only idiotic, masturbatory masculine jouissance, whereas woman is not wholly subjected to the phallic function and has the access to the non-phallic other jouissance and that woman is the true subject, man being the idiot who does not know the existence of the jouissance other than the masculine jouissance. This position of many Lacanians about man is shared by film 3-Iron. However, such a simplification of masculinity becomes problematic when we see films Lust, Caution and Dream and consider Lacan's own previous emphasis of the real in the subject. 3-Iron, Lust, Caution, and Dream present three different types of men. 3-Iron represents a typical idiotic man, Minkyu, who is imprisoned in his masculine world of the ego, possession, dominance, and attachment, and does not know the existence of transcendental feminine alterity of his wife. Dream portrays a tough journey of Jin, a Minkyu-like typical man, at the end of which he comes to break with his masculine world by his ethical responsibility for the sexual other's suffering and succeeds in reaching her. Yi of Lust, Caution is a man entrapped between the positions of Minkyu and Jin. Lacan, who declared "there is no such a thing as a sexual relationship" in Seminar XX, says in Seminar XXIII Le Sinthome that sexual relationship is possible through sinthome. This self-correction of Lacan suggests that we should reinterpret and correct his previous simplification of man in Seminar XX. According to Lacan in Seminar XXIII Le Sinthome, man can traverse the symptom-fantasy to reach his true subjectivity by creating his own sinthome(-signifier). Now we should represent man as a subject who can break with his idiotic masturbatory "masculine" position and make access to non-phallic true jouissance, which is not necessarily feminine. This later position of Lacan about man is similar to that of Jin of Dream. The newly born neo-subject is not immured any longer in the phallic and can make a sexual relationship with his partner.

센서융합을 이용한 AGV의 라인 트레킹 방법

정경훈(Kyunghoon Jung),김정민(Jungmin Kim),박정제(Jungje Park),김성신(Sungshin Kim),배선일(Sunil Bae) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2

본 논문은 AGV(autonomous guided vehicle)의 센서 융합을 이용한 위치측정과 라인 트레킹 방법에 관한 연구이다. 기존에 AGV 사업에서 위치측정을 위한 대표적인 방법으로는 자기-자이로 유도(magnet-gyro guidance) 방식과 유선 유도(wire guidance) 방식이 있었다. 하지만 이들은 설치 및 유지보수에 대한 비용이 높고, 작업 환경의 변화에 따른 시스템의 변경이 어렵다는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 외란에 강인하고 작업 환경 및 작업의 내용에 따른 변경이 유연한 시스템을 구축하기 위해, 레이저 내비게이션과 자이로, 엔코더를 융합하여 위치측정시스템을 구현하였다. 또한 추가적인 유도선의 설치 없이 AGV의 라인 트레킹을 위해, 프로그램으로 가상의 유도선을 설정하였고, 설정된 유도선에 대한 자율주행을 위해 AGV와 추적할 라인 사이의 각도 차 및 AGV의 구동부의 구조를 바탕으로 주행 제어기(driving controller)를 설계하였다. 본 논문에서 제안한 라인 트레킹 시스템의 성능 분석을 위해, 동일한 작업공간에서 반복 주행 실험을 한 결과, 설정한 유도선의 경로와 실제 AGV사이의 최대 오차가 50㎜ 이내로, 제안한 시스템이 AGV의 라인 트레킹에 효율적임을 확인할 수 있었다.

경로추적 방식의 AGV들을 위한 트래픽 제어 방법

정경훈(Kyunghoon Jung),김정민(Jungmin Kim),김수대(Sudae Kim),김성신(Sung shin Kim) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.1

본 논문은 다수의 경로 추적 방식의 AGV(autonomous guided vehicle)가 한 공간에서 작업할 시에 발생되는 트래픽 제어 방법에 관한 연구이다. 기존에 사용된 다중 경로 계획에 따른 트래픽 제어 방법은 트래픽 발생 구간에서 경로를 재생성하여 충돌 및 교착 상태를 방지 한다. 하지만 이러한 방법은 경로 재생성으로 인한 연산량 증가 및 제한 적인 주행 경로에서 AGV가 새로운 경로로 주행하기에는 안전상의 문제가 있다. 따라서 본 논문에서는 트래픽 발생 구간에서 충돌 및 교착 상태를 방지하기 위해, 다수의 AGV들 간의 작업 우선순위를 이용한 트래픽 제어 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안한 트래픽 제어 방법의 성능평가 실험을 위해, 두 대의 실제 AGV를 이용하여 20회 반복 실험한 결과, 충돌 및 교착 상태 없이 안정적인 트래픽 제어가 가능함을 확인할 수 있었다.

욕망의 미학 : 주체, 대타자, 향유, 심미적 가치 평가, 그리고 〈디 워〉논쟁

정경훈(Kyunghoon Jung) 한국비평이론학회 2008 비평과이론 Vol.13 No.1

  Aesthetic value does not exist objectively in the work of art itself but IS constituted in the reception of the work of art by the receiving subject whose aesthetic judgment is based on his conscious and unconscious desire. In this respect, aesthetics is the aesthetics of desire of the receiving subject.<BR>  According 10 Lacan, human wishes arc divided into need, desire, and drive; need is biological wish like a hunger, and desire and drive result from the entrance of human into the symbolic and are involved in aesthetical judgment.<BR>  The desire which is involved in the aesthetics of desire has two kinds of desire: the desire dependent on the Other(the symbolic codes and social, ideological, cultural, and aesthetic discourses) and the desire stirred by the drive, which moves independently of the Other.<BR>  The receiving subject"s aesthetic judgment of the work of art is overdetermined by his desires caused by the drive/real and the symbolic and their satisfactions. If he feels some sort of enjoyment in his reception of the work of art, his aesthetic judgment of it is affirmative. His aesthetic enjoyment may be the pleasures dependent upon the Other such as conformist aesthetic pleasure, the pleasure of aesthetic outleting, subversive aesthetic pleasure, and transcendence pleasure. It may be the pleasure independent of the Other such as the pleasure of the real. And it may be the combination of the above mentioned pleasures, that is, the overdetermined pleasure of inspiration.<BR>  The movie D-War is an aesthetically valuable work of art for millions of people who feel some sort of pleasure in viewing it whether or not it meets the standards of the established aesthetic discourses.

결함허용이 가능한 임베디드 실시간 태스크 관리 메커니즘

정경훈(Kyunghoon Jung),탁성우(Sungwoo Tak),김창수(Changsoo Kim) 한국멀티미디어학회 2007 멀티미디어학회논문지 Vol.10 No.7

대상, 주체, 그리고 심미적인 것: 칸트와 라깡의 미학

정경훈(Kyunghoon Jung) 한국영미어문학회 2006 영미어문학 Vol.- No.78

  Since his radical critique of traditional aesthetic theories, Kant has been at the center of aesthetical discourse. Lacan"s aesthetic idea also draws many interests but has not been examined very well except the theory of the object a. It will provide a new insight for aesthetic discourse to analyse and compare Kantian and Lacanian aesthics and to find the fundamental similarity between them.<BR>  For Kant, the judgment of an object as beautiful or sublime is a reflective judgment in which universal concept is lacking and is to be constituted or remain as absence. We feel that an object is beautiful when the judgment of the representation of the object is determined not by empirical material sensation of the object or the concepts of the understanding but by our subjective feeling of the free play of the representative powers in a given representation with reference to a cognition in general. Judgment of the beautiful is disinterested, purposeless but still purposive, free, subjectively universal to all the subject.<BR>  According to Lacan, the subject beams her/his beauty when s/he gets close to or encounters her/his Thing, which is separated from signifiers and is unrepresentable, unconceptual, unphenomenal, singular/subjective, and universal. We feel beautiful, when encountering the object a, which is circulated by drive, which is unrepresentable, disinterested to concepts or purpose, unphenomenal, subjective, and universal to all subjects. When drive turns around an object, it is given surplus value and becomes the "object more than object itself," that is, the object a. A representative object a is the gaze, which is radically different from the representable sight of the eye but is a pure trace of the drive. The gaze is unrepresentable, unconceptual, subjective, and universal to all subjects.<BR>  For both Kant and Lacan, the aesthetical is disinterested, unconceptual, purposelessly purposive, free, subjective, and universal.

퍼지 추론 시스템을 이용한 다중경로계획의 충돌회피 방법

정경훈(Kyunghoon Jung),김정민(Jungmin Kim),전태룡(Taeryong Jeon),김성신(Sungshin Kim),김광백(Kwangbaek Kim) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.1

본 논문은 제한된 작업 공간에서 여러 대의 무인 자율주행 이송장치(unmanned autonomous forklift)들 간의 효율적인 작업이 이루어지도록 교착이나 충돌을 방지하기 위한 다중경로계획 기법에 관한 것이다. 기존의 관련 연구로는 개체들의 경로를 매시간 재계획하는 방법(dynamic path-planning)과 우선순위 경로계획 기법인 작업별 회귀(task-level feedback) 방법이 있다. 이러한 방법들은 각각 경로계획 시에 과도한 연산량으로 인한 실시간 경로계획의 어려움이 있으며, 시간과 에너지 측면에서 비효율적인 상황이 발생할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 수정된 유전자 알고리즘(modified genetic algorithm)과 퍼지 추론 시스템(fuzzy inference system)을 이용한 다중경로계획을 제안한다. 본 논문에서는 제안된 방법의 성능평가 실험을 위하여 현재 우리가 개발 중인 무인 자율주행 이송장치와 동일한 주행 제어부를 가진 2대의 테스트용 자율주행 장치를 직접 설계 및 제작하여 실험 하였다. 제안된 방법을 기존의 방법과 비교 분석한 결과, 제안된 방법의 성능이 빠르고 최적화된 경로계획이 이루어지며 효율적으로 교착 및 충돌 상황을 회피함을 확인하였다.

확장형 칼만 필터를 이용한 AGV의 센서융합

정경훈(Kyunghoon Jung),김정민(Jungmin Kim),도주철(Joocheol Do),김성신(Sungshin Kim) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.2

본 논문은 AGV(autonomous guided vehicle)의 위치측정에 사용되는 센서융합을 확장형 칼만 필터(extended kalman filter)를 통하여 정밀도를 향상 시키는 방법에 관한 연구이다. 기존의 AGV에 사용된 센서융합은 비교적 응답 속도가 느린 전역 위치측정 센서의 공백을 응답속도가 빠른 지역 위치측정 센서를 이용하여 보완하는 방법이다. 하지만 이러한 방법은 비교적 오차가 큰 지역 위치측정 센서의 위치측정 데이터를 그대로 사용하기 때문에 높은 정밀도를 요구하는 AGV의 작업에는 적합하지 않다. 따라서 본 논문에서는 센서융합 시에 나타나는 위치측정 오차와 주행 도중 발생되는 전역 위치측정 센서의 오차를 최소화 하기위해 확장형 칼만 필터를 이용한 센서융합 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안한 센서융합의 성능평가 실험을 위해 각각의 회전 반경으로 10회 반복 주행한 결과 센서융합을 통한 위치측정 정밀도가 향상됨을 확인할 수 있었다.