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- 저자 : 문지윤(Ji-youn Moon) (검색결과 5 건)
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문지윤(Ji-Youn Moon),문장혁(Jang-Hyuk Moon),배성훈(Sung-Hoon Bae) 한국전자통신학회 2021 한국전자통신학회 논문지 Vol.16 No.1
본 논문에서는 수중 건설 로봇을 제어하기 위한 모델 기반 메타 강화 학습 방법을 제안한다. 모델 기반 메타 강화 학습은 실제 응용 프로그램의 최근 경험을 사용하여 모델을 빠르게 업데이트한다. 다음으로, 대상 위치에 도달하기 위해 매니퓰레이터의 제어 입력을 계산하는 모델 예측 제어로 모델을 전송한다. MuJoCo 및 Gazebo를 사용하여 모델 기반 메타 강화 학습을 위한 시뮬레이션 환경을 구축하였으며 수중 건설 로봇의 실제 제어 환경에서의 모델 불확실성을 포함하여 제안한 방법을 검증하였다. This paper introduces model-based meta reinforcement learning as a control for the manipulator of an underwater construction robot. Model-based meta reinforcement learning updates the model fast using recent experience in a real application and transfers the model to model predictive control which computes control inputs of the manipulator to reach the target position. The simulation environment for model-based meta reinforcement learning is established using MuJoCo and Gazebo. The real environment of manipulator control for underwater construction robot is set to deal with model uncertainties.
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문지윤(Ji-Youn Moon),박용구(Yong-Gu Park) 한국전자통신학회 2022 한국전자통신학회 논문지 Vol.17 No.6
비정형 환경인 건설 현장에서 안정적으로 운영할 수 있는 이동 플랫폼은 스마트 건설기술 개발에 있어 중요한 문제이다. 본 논문에서는 건설 현장 지형정보 수집 지원을 위해 비정형 환경에서도 강인하게 주행할 수 있는 이동 로봇 플랫폼을 소개한다. 제안한 이동 플랫폼은 종경사 뿐만이 아닌 횡경사에도 대처할 수 있도록 설계하였으며 시뮬레이션 실험을 통해 제안한 플랫폼의 단차 극복성능을 분석하였다. A mobile platform that can robustly operate in unstructured environments such as construction sites is an essential problem for smart construction technology development. In this paper, we introduce a mobile robot platform that can be applied to the unstructured environment to support the collection of geographical information at construction sites. The proposed mobile platform is designed to cope with not only vertical slopes but also side slopes, and the performance of overcoming the step difference of the proposed platform was analyzed through simulation experiments.
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문지윤(Ji-Youn Moon),이동주(Dong-Ju Lee) 한국전자통신학회 2023 한국전자통신학회 논문지 Vol.18 No.5
건설 산업에 다양한 종류의 로봇들이 활용되고 있다. 특히, 일관된 작업의 품질을 보장할 수 있는 미장 자동화에 적용할 수 있는 로봇에 관한 관심이 높다. 이에 본 논문에서는 wheel을 기반으로 미장 자동화를 위한 로봇 플랫폼을 제안한다. 실험을 통해 우리는 설계한 로봇을 이용하여 wheel의 공기압에 따른 표면 압력을 측정하였다. 그 결과, 설계한 로봇은 무른 모르타르 위에서 휠당 균일하고 낮은 압력으로 미장 작업이 가능할 것임을 확인할 수 있었다. Various types of robots are being utilized in the construction industry. Particularly, there is high interest in robots that can be applied to plastering automation, which can ensure consistent work quality. In this paper, we propose a robot platform based on wheels for plastering automation. Through experiments, we measured the surface pressure according to the air pressure of the wheel using the designed robot. As a result, we were able to confirm that the designed robot could perform plastering work on soft mortar with uniformly low pressure per wheel.
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진태일(Tae-il Jin),문지윤(Ji-youn Moon),임태훈(Tae-hoon Lim),조대용(Dae-yong Jo),정문호(Mun-Ho Jeong) 한국철도학회 2013 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.2013 No.11
로봇분야가 신 성장 산업으로 각광받고 있는 현재, 그 중에서도 교육용 로봇에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 이러한 흐름에 힘입어 여러 기업들에서도 다양한 교육용 로봇을 출시하고 있고, 이는 방과 후 학교 프로그램에서 많이 사용되고 있다. 그러나 교육용 로봇의 대부분이 로봇의 모형을 제작한 후 몇 가지 간단한 센서를 이용하여 이를 구동시키는데 그치는 경우가 많아 학생들에게 더 이상의 경험을 제공할 수 없다는 단점을 가지고 있다. 이에 본 논문에서는 로봇비전기술을 결합한 승부차기 게임을 제공하여 초등학생들에게 로봇과 함께하는 새로운 경험을 제공하되, 비전기술을 기반으로 한 로봇의 자세추정을 중점적으로 다룬다. As field of robot gets a lot of attention as new growth industry, especially researching about the educational robots is proceeded actively. By the help of these flows, many corporations are launching various educational robots and these things are being used as after-school program. But most of the educational robots stopped at running robots using simple sensors after manufacturing robot model. So educational robot has a weakness which can’t give experience more than that. So in this essay, we make the elementary school students get new experiences with Robot by providing Penalty Shoot-Out Game combined with robot vision technology. But it’s focused on pose estimation of robot based on vision technology.
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