http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
적응성 이중 마찰 관측기 및 지능형 불확실성 보상기를 이용한 슬라이딩 모드 기반 마찰 제어
한현태(Hyun Tae Han),한성익(Seong Ik Han),여대연(Dae Yeon Yeo),배종일(Jong Il Bae),이권순(Kwon Soon Lee) 대한전기학회 2009 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.10
마찰은 모터 시스템, 공작기계, 로봇 등과 같이 다양한 서보 시스템에서 정밀 위치 추적에 주요 방해물로 작용하는 중요한 인자로 알려져 있다. 마찰은 때로 서보 제어 시스템의 바람직하지 않은 시간 의존 성능을 유도하고 불안정성을 유발할 수도 있다. 결국 마찰보상은 제어기의 높은 이득에 의존하지 않고 부드러운 제어 신호를 이용해 바람직한 제어 성능을 얻도콕 이루어져야 한다. 그러나 마찰은 시간, 온도, 상대 속도와 같은 여러 조건에 따라 복잡한 거동을 보이고, 일부 특성은 심지어 완전히 파악할 수도 없다. 따라서 본 논문에서는 외란에 강인한 마찰 보상 방법으로 이중 마찰 파라미터 관측기 및 슬라이딩 모드 제어와 결합한 순환형 신경망을 이용하고 비선형 마찰 파라미터를 처리하기 위해 LuGre 마찰 모델의 마찰 파라미터 추정에는 이중 마찰 모델 기반의 관측기를 적용 또한 정밀위치 추적 성능을 향상시키기 위해 순환형 신경망 기술을 이용하여 시스템 불확실성의 근사법을 개발하여 제안한 마찰 보상 방법의 성능에 대한 우수성을 검증한다.
상태궤환 기법을 적용한 회전식 역진자 시스템의 리세트 제어에 관한 연구
한현태(Hyun Tae Han),조현철(Hyun Cheol Cho),신동기(Dong Gi Shin),이영진(Young Jin Lee),이권순(Kwon Soon Lee) 대한전기학회 2009 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.7
본 논문은 리세트(reset) 제어이론과 상태궤환 안정성 기법을 이용하여 회전식 역진자 시스템의 강인제어시스템을 제안한다. 우선 복잡한 비선형 역진자 시스템을 평형점에서 선형화한 후 상태궤환기법을 이용하여 안정한 모델을 구성한다. 이 선형시스템 모델에서 발생할 수 있는 시스템 섭동으로 인한 실시간 제어오차를 보상하기 위한 리세트 제어알고리즘을 보조제어시스템으로 추가한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 제어 알고리즘의 타당성 및 성능의 개선정도를 분석한다.
Pade 근사법과 전달함수 축소기법을 이용한 네트워크 기반 제어 시스템 설계
신동기(Dong Gi Shin),조현철(Hyun Cheol Cho),한현태(Hyun Tae Han),이진우(Jin Woo Lee),이권순(Kwon Soon Lee) 대한전기학회 2008 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2008 No.1
본 논문은 네트워크 기반 제어시스템(NCS: Networked Control Systems)에 모델매칭 제어기법을 적용한 효율적인 제어알고리즘을 제안한다. 비선형의 특징을 가지는 제어기 및 관측기의 시간지연을 Pade 근사법으로 선형화하여 선형시스템 이론을 적용한 모델매칭 제어기를 설계하였다. 또한, 제어기의 차수를 줄이기 위하여 저차시스템으로 근사화하여 그 타당성을 검증하였다. 제안한 제어알고리즘의 타당성 및 신뢰성을 검증하기 위하여 컴퓨터 시뮬레이션을 실시하였으며 기존의 PID 제어기법과 비교분석하였다.