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배영철(Youngchul Bae),김이곤(Yi-Gon Kim),김천석(Cheonsuk Kim),조의주(EuiJoo Cho),구영덕(Youngduk Koo) 한국지능시스템학회 2006 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.16 No.1
카오스 로봇의 하드웨어 구현에서 로봇의 차제 또는 바퀴가 정확하기 자기 위치를 인식하고 지시한 방향과 거리만큼 이동하는 것이 가장 중요하다. 기존에 방위를 측정하기 위해서 주로 마그네틱 자이로센서를 사용하였으나 자이로센서는 주변의 자장의 영향을 크게 받아 정확한 방위를 측정하는 것이 곤란하다는 문제점이 있어 정확한 방향을 움직일 수 있는 각속도 센서로 대체하여 사용하는 방위각 센서 설계 방법을 제시하였다.
카오스 로봇의 각속도 센서에 사용하기 위한 선형성을 개선한 VF(Voltage to Frequency)컨버터
배영철(Youngchul Bae),김이곤(Yi-Gon Kim),김천석(Cheonsuk Kim),조의주(EuiJoo Cho),구영덕(Youngduk Koo) 한국지능시스템학회 2006 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.16 No.1
카오스 로봇의 하드웨어 구현에서 로봇의 차제 또는 바퀴가 정확하기 자기 위치를 인식하고 지시한 방향과 거리만큼 이동하는 것이 가장 중요하다. 이를 위해 정확한 방향을 움직일 수 있는 각속도 센서는 로봇에서 매우 중요한 위치를 차지한다. 정확한 각속도 센서를 설계하기 위해서는 정확하게 전압을 주파수로 바꾸어주는 VF(Voltage to Frequence) 컨버터의 설계가 선행되어야 하며 이를 만족하는 것으로 선형성이 보장되어야 한다. 이에 본 논문에서는 VF 컨버터에서 선형성을 개선시키기 위한 방법을 제시하고 제시한 방법을 기초로 한 VF 컨버터를 설계하였다.
BVP 모델을 내장한 카오스 이동 로봇에서의 장애물 회피 방법
배영철(Young-Chul Bae),김이곤(Yi-Gon Kim),조의주(Euijoo Cho),구영덕(Youngduk Koo) 한국지능시스템학회 2006 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.16 No.2
본 본문은 Arnold 방정식, Chua's 방정식 같은 여러 종류의 카오스 회로를 이동 로봇에 내장하여 카오스 이동 로봇을 구성하고 이 카오스 이동 로봇이 어느 임의 평면을 카오스 궤적을 가지고 탐색하다가 장애물을 만나거나 근접하게 되면 장애물을 회피하는 방법을 제시하고 그 결과를 검증하였다. 장애물 회피를 위해서 장애물을 고정 장애물과 BVP 모델을 이용한 은닉 장애물로 장애물을 가정하여 카오스 궤적을 가지고 회피하도록 하는 알고리즘을 개발하고 그 결과를 검증하였으며 이에 대한 타당성을 확인하였다.