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로봇의 팔을 햅틱 인터페이스로 사용하여 로봇의 이동을 제어하는 기술
정유철,이성수,Jung, Yu Chul,Lee, Seongsoo 한국전기전자학회 2013 전기전자학회논문지 Vol.17 No.1
본 논문에서는 로봇의 팔을 기본 센서로 사용하여 별도의 센서 없이 사람을 따라다니는 햅틱 기반 로봇을 제안한다. 로봇 팔의 관절 각각에는 움직임을 생성하기 위한 모터가 있으며, 로봇 팔에 힘을 가하여 움직이면 각 관절의 각도가 변하면서 모터에서 그 각도를 출력 신호로 내보낼 수 있다. 따라서 사람이 로봇의 팔을 잡고 당기거나 밀면 로봇에서는 그 움직임을 각도로 읽어들이는 촉감 인터페이스로 활용할 수 있다. 구현된 로봇은 사람이 팔로 로봇 팔을 잡아끄는 움직임을 측정하여 움직이며 사람이 손을 잡고 이끎으로서 사람을 따라다닐 수 있다. This paper proposed the implementation of haptic-based robot which is following a human by using fundamental sensors on robot arms without additional sensors. Joints in the robot arms have several motors, and their angles can be read out by these motors when a human pushes or pulls the robot arms. So these arms can be used as haptic sensors. The implemented robot follows a human by interacting with robot arms and human hands, as a human follows a human by hands.
견비선형 모션제어시스템에 대한 기준모델되먹임제어 및 Popov 안정성 평가
정유철(Yu Chul Jung),이건복(Gun Bok Lee) 한국생산제조학회 2005 한국공작기계학회 추계학술대회논문집 Vol.2005 No.-
The paper proposes reference model error feedback control scheme for motion control system with hard non-linearities in plant. Motion control system has non-linearities, as like saturation and dead-zone inevitably. Additional1y system uncertainties are effected by parameter deviations and disturbances. The control algorithm uses the reference model to apply additional feedback loop with the error between reference model output and actual output effected by disturbances and non-linearities And the stability evaluation and controller design are performed based on Popov stability. The effectiveness of the proposed scheme is examined for motion control system with X-Y table experimetally, proven by reasonable performances with no overshoot, rapid response, small tracking error, and small steady state error.
아시아인의 얼굴색 변화와 인지도간 상관성 비교 : 한국인, 인도네시아인, 베트남인
정유철 ( Yu Chul Jung ),이명렬 ( Meoung Ryul Lee ),김은주 ( Eun Joo Kim ),조준철 ( Jun Cheol Cho ),이해광 ( Hae Kwang Lee ) 대한화장품학회 2013 대한화장품학회지 Vol.39 No.4
수분량, 유분량, 피부밝기, pH 등 피부 특성을 나타내는 지표들은 환경적, 유전적 요소에 따라 다르게 나타난다. 하지만 이는 절대적인 피부 특성을 나타내는 것으로 사람들이 느끼는 감성적인 피부 특성과는 차이가 있다. 이를 반영하듯 최근 임상 연구들은 절대적인 피부 변화를 통한 사람들의 인지 변화에 관한 연구들이 주를 이루고 있다. 본 연구에서는 아시아인을 대상으로 국가별로 절대적인 피부색의 차이 뿐 아니라 실제 피부색의 변화에 따라 본인들이 인지하는 피부 밝기에도 차이가 있는지를 규명하고자 하였다. 아시아 3개국 총 410명의 피험자들이 본 연구에 참여하였으며 설문을 통해 본인들이 생각하는 피부밝기를 3단계로 구분하여 응답하고 본인이 생각하는 피부 밝기 변화에 따라 실제 피부색은 어떤 양상으로 변화하는지를 분석하였다. 국적에 관계 없이 모든 참가자들이 공통적으로 피부색이 밝다고 느낄수록 실제 피부 밝기는 증가하는 양상을 보였지만 절대적인 피부색과 피부가 밝다고 느끼는 정도는 차이가 있었다. 게다가, 피부 붉은기와 노란기의 변화도 국가별로 다른 양상을 보였다. 결론적으로, 본 연구 결과에 근거하여 판단 할 때 본인들의 피부 밝기를 인지하는 요소는 절대적인 피부 밝기가 아닌 국가별로 다른 기준이 적용된다는 것을 확인할 수 있었다. Various indicators representing skin characteristics such as skin hydration, sebum excretion rate, lightness, and pH are different depending on environmental and genetic factors. However, they are absolute skin indicators and are different from skin characteristics that a person recognizes. Based on this fact, many recent studies have been mainly conducting researches on perspective changes according to changes of absolute skin. This study was proposed not only to find out differences on skin colors of asian by nations, but also to find out whether there was any difference in skin brightness they perceive depending on actual skin color changing. As many as 410 subjects of three Asia nations were participated in this study, and investigated their responses on skin brightness using questionnaire, which was answered their skin color in three different levels. It was also were analyzed how actual skin brightness were changed depending on their perceived skin color changes of subjects. There was a trend showing that the brightness of the actual skin color was increased when participants felt their skin color got brighter regardless of their nationalities. However, there were some differences in color between perceived color and actual color. In addition, there was a different aspect by nations in changes of skin redness and skin yellowness. In conclusion, it was revealed that factors which help people to perceive their own skin brightness were not based on absolute skin brightness, but on different criteria depending on where they are from.