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셀프 서보 라이팅을 위한 상태공간 외란 관측기 기반의 제어기 설계
정연성(Youn Sung Jung),강현재(Hyun Jae Kang),이충우(Choong Woo Lee),정정주(Chung Choo Chung),조규남(Kyu Nam Cho),서상민(Sang Min Suh),오동호(Dong Ho Oh) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.10
Self servo track writing(SSTW)은 servo track writer(STW)를 이용하지 않고 hard disk drive의 내부 VCM을 이용하여 servo track을 기록하는 방식이다. SSTW는 이전 servo track을 상대적인 reference로 하여 기록하게 되므로 초기에 발생된 error와 외부의 disturbance의 영향으로 error는 급속하게 증가된다. 이것을 radial error propagation 이라 한다. 본 논문에서는 radial error propagation을 억제하기 위한 correction signal을 설계하고 servo writing 과정에서 발생하는 disturbance의 영향을 제거하기 위하여 disturbance observer(DOB)를 add-on type으로 구성 하여 tracking 제어기를 설계하였다. 또한 DOB를 적용한 경우와 유사한 gam margin, phase margin과 sensitivity function을 갖는 제어기를 설계하여 그 성능을 비교하였다. 제안된 방식은 radial error propagation을 억제 하였을 뿐만 아니라 disturbance의 최소화하여 쓰여진 track의 DC track spacing과 AC track squeeze가 개선된 것을 모의실험을 통하여 검증하였다.