RGB 영상 기반 감자 부피 추정

장성혁 ( Sunghyuk Jang ),이상희 ( Sanghee Lee ),신소영 ( Soyoung Shin ),최승렬 ( Seungryul Choi ),전현종 ( Hyunjong Jun ),강연구 ( Youn-koo Kang ) 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2

감자는 세계 4대 식량 작물 중 하나로서 국내 농가의 주요 소득 작물이다. 최근 시설에서 노지로 디지털농업이 확산되고 있다. 노지 디지털농업 실현에 있어 수확량 정보는 변량처방을 위한 기초적인 자료로서 수확량을 정확히 파악하는데 많은 관심이 대두되고 있다. 본 연구는 감자의 수확량 모니터링 기술 개발을 위한 기초연구로 RGB 영상을 이용한 감자의 부피를 추정하기 위해 수행되었다. 실험실 환경에서 감자 3품종(수미, 대서, 조풍), 5 등급의 크기별로 각 20개씩 총 300개의 시료를 스마트폰 카메라를 사용하여 정면, 측면 영상을 취득하였으며, 영상 취득 시 보정을 위해 한 변의 길이가 50mm인 검은색 정사각형을 함께 촬영하였다. 이후 촬영된 영상은 IDL v8.8(Harris, USA) 프로그래밍 언어를 이용하여 감자와 배경을 분리하고, 영상 내 정사각형을 이용한 픽셀의 보정을 수행한 후, 감자 단면적의 넓이와 둘레를 계산하였다. 감자의 실제 부피 측정은 종자치환법을 사용하였으며, SAS v9.4(SAS Institute Inc., USA) 소프트웨어를 사용하여 단면적의 넓이 및 둘레와 실측 부피 간의 회귀분석을 수행하였다. 분석 결과 단면적의 넓이-부피 간의 회귀모델의 결정계수(R2)가 정면, 측면 각각 0.952, 0.957로 둘레-부피 회귀모델의 R2 정면, 측면 각각 0.93, 0.9265보다 상대적으로 높게 나타났다. 정면과 측면을 혼합한 데이터의 경우, 넓이-부피 회귀모델과 둘레-부피 회귀모델의 R2는 각각 0.8941, 0.9028로 단일 방향 모델에 비하여 설명력이 감소하였으나 두 모델 모두 높은 설명력을 지닌 것으로 나타났다. 실제 포장 내에는 감자 외에도 흙, 돌 등의 이물질이 함께 존재하므로, 이를 분류하기 위한 YOLO 등의 딥러닝 기술을 함께 접목하면 추후 실시간 수확량 모니터링 및 지도 작성을 위한 기술로써 사용될 수 있을 것으로 판단된다.

딥러닝을 이용한 감자 무게 예측 시스템 설계

장성혁 ( Sunghyuk Jang ),최용 ( Yong Choi ),문석표 ( Seokpyo Moon ),이상희 ( Sanghee Lee ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2

농촌의 인구감소와 고령화는 농산물의 생산비 증가를 초래하고, 수입 농산물 대비 국내 농산물의 경쟁력을 약화시키는 주요 원인으로 지목받고 있다. 이에 대한 해결책으로, 데이터에 기반해 최적량의 자재를 투입하고 최대의 생산량을 목표로 하는 정밀농업에 대한 관심이 증가하고 있다. 수확량 정보는 정밀농업의 기초가 되는 정보로써, 이를 통해 향후 농업 계획 수립 및 농가의 경영지표로 활용될 수 있다. 본 연구는 감자의 수확량 모니터링 시스템을 위한 제반 기술 연구로써, 감자 수확기 수집부 상단에 카메라를 설치하고, 수확되는 영상에 딥러닝 기술을 적용해 감자의 무게를 예측하는 시스템을 설계하였다. 시스템은 다음과 같은 5가지 순서로 구성되었다: 1) 체커보드를 통한 카메라의 왜곡 보정 및 픽셀 보정 2) YOLOv5 알고리즘을 통한 감자 판별3) DeepSORT 알고리즘을 이용한 감자 객체 추적 4) 추적된 감자의 장축-단축 길이와 회귀식을 이용한 부피 추정 5) 부피와 밀도를 이용한 감자 무게 예측. 시스템은 실시간 처리를 위해, 시스템은 C#언어로 작성되었으며, 감자 무게의 예측과 동시에 GPS 신호 취득할 수 있도록 구성하였다. 시스템의 성능 평가는 수미 감자 4개 그룹(100g이하, 100-150g, 150-200g, 200g이상)에서 무작위로 선별한 400개의 감자를 초당 3개의 속도로 시스템에 투입하여 검출률과 총 무게 오차를 계산하였으며, 평가를 위한 시스템 투입은 3 반복 수행되었다. 평가 결과, 시스템의 평균 검출률은 380.667개로 전체의 95.2%로 나타났으며, 총 무게 오차는 9%로 나타났다. 감자의 누락이 발생한 이유는 여러 객체의 처리과정에서 컴퓨터의 연산 부하량이 증가하고, 이때 발생한 프레임 드랍, miss-counting 등이 원인으로 추정된다. 향후 이러한 연산 부하량을 감소시켜 검출률을 높이고 총 무게 오차를 줄이기 위한 알고리즘 최적화와 GPS 정보를 이용한 수확량 맵 작성 등의 연구를 통해 감자의 수확량 모니터링 시스템에 대한 연구를 수행할 예정이다.

식물과의 양방향 소통을 위한 스마트 화분 구현

이민규(Mingyu Lee),장성혁(Sunghyuk Jang),박주환(Joohwan Park),옥승호(Seung-Ho Ok) 한국정보기술학회 2023 Proceedings of KIIT Conference Vol.2023 No.6

국내외 수확량 모니터링 시스템 현황 및 발전 방향 고찰

신소영 ( Soyoung Shin ),이상희 ( Sanghee Lee ),장성혁 ( Sunghyuk Jang ),최승렬 ( Seungryul Choi ),김영근 ( Youngkeun Kim ),강연구 ( Yeonku Kang ),최용 ( Yong Choi ) 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2

노지 농업의 디지털 전환을 위해 농업 전반의 데이터를 수집하고 농업경쟁력 향상을 통한 정밀농업의 주도권을 확보의 중요성이 대두되고 있다. 정밀농업은 지리정보와 환경정보, 빅데이터, 드론, 위성영상 등 4차 산업의 핵심기술을 통하여 작물 생산과정의 문제점을 파악하고 처방을 통한 실질적인 경제적 이익을 실현할 수 있다. 다양한 정밀농업 기술 분야에서 수확량 모니터링 시스템은 포장의 실제 수확량을 실시간으로 산출하고 구간별 이익을 산출하여 농업인의 실질적인 이익을 수치화 할 수 있다. 유럽과 미국에서는 수확량 모니터링 시스템이 상용화되고 보급화되어 대형 콤바인에 설치되어 있으며 글로벌 농기계업체에서는 해당 기술을 개발하고 제품을 양산하고 있다. 수확량 모니터링은 작물의 수확량측정하여 GPS(Global Positioning System) 데이터를 기반으로 구간별 수확량을 데이터화한다. 수확량 측정방법은 곡물유량 측정 방식과 곡물탱크 총중량 계측을 통한 총량센서로 크게 구분하며, 곡물유량측정방식은 충격판형식, 광학방식, 볼륨측정, 마이크로웨이브타입, 레이저타입 등 다양한 방식으로 개발되었다. 또한, 수확량 정보 뿐만 아니라 식미정보를 함께 산출하여 수확량 지도에 함께 표시하여 수확물의 품질을 나타내는 척도를 표시하고 있다. GPS 기술과 결합된 수확량 모니터링 기술은 농업인에게 현장 내 수확량 변동에 대한 정확한 평가를 제공하기 위해 현장의 수확량 지도를 작성한다. 본 연구에서는 국내외 수확량 모니터링 시스템의 기술 현황과 시스템 구성요소를 분석하며 적용 가능 시장 및 국내상황에 적합한 수확량 모니터링 시스템 개발 방향을 제시한다.

배추 수확 기계화 기술 개발을 위한 연구 동향 분석

문석표 ( Seokpyo Moon ),최용 ( Yong Choi ),장성혁 ( Sunghyuk Jang ),이상희 ( Sanghee Lee ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2

본 연구는 배추 수확 기계화 기술 개발을 위한 기초 연구로써, 국내·외 개발 동향 및 현재 국내 배추 수확 작업 현황을 분석하여 향후 연구 방향을 수립하기 위해 수행되었다. 연구 동향 조사 및 분석은 배추 수확기·수집기의 국내·외 제품, 특허를 대상으로 수행되었으며, 기술 개발 고안 및 응용을 위해 트랙터부착형과 자주식을 대상으로 수행하였다. 국내 수확작업 실정에 맞는 수확기 개발 방향 수립을 위해 국내 배추 수확작업 방법 및 유통구조에 대해 분석하였다. 배추 수확·수집기 관련 해외 제품으로는 일본 Yanmar사의 자주식 배추 수확기는 노지의 배추를 파지·이송해, 수확기에 탑승한 보조 작업자가 밑동, 외엽 제거 후 적재하는 반자동식 수확기가 상용화되어 판매됨을 확인하였다. 국내의 경우 노지의 배추를 절단하여 이송, 수집하는 자주식 배추 수확기가 개발된 바 있으나, 상용 및 판매되지 않으며, 노지에 위치한 배추를 인력으로 수집하여 톤백에 적재하는 트랙터부착형 배추 수집기가 개발되어 보급 중에 있는 것으로 조사되었다. 배추 수확·수집기 관련 특허로 자주식 배추 수확기의 뿌리 절단 높이 조절 기능, 파지 높이·자세 조절 기능에 대한 특허가 출원·등록된 바 있으며, 보행형 배추 뿌리 절단기와 트랙터부착형 배추 수집기 및 수확량 모니터링 시스템에 관한 특허가 출원·등록 된 바 있다. 배추의 경우 대부분 포전매매 형태로 농업인은 정식 후 중간 유통상인에게 판매하여 재배관리 및 수확작업은 중간 유통 상인에 의해 이루어진다. 유통상인은 전문 수확 작업반을 운영하여 출하시기에 맞춰 수확작업을 실시하며, 수확된 배추는 산지유통이 아닌 가락시장으로 유통되는 구조로 수확이 이루어지는 것으로 조사되었다. 개발 동향 및 배추 수확·유통 구조 분석 결과, 배추 수확 기계화를 위해서는 전문 수확작업반이 포장을 이동하며 빠르게 작업할 수 있는 소형의 자주식 형태가 적합할 것으로 판단된다. 또한, 수확된 배추를 가락시장으로 운송하여 경매에 참여하기 위해서는 무엇보다 빠른 작업이 필요하여, 높은 작업능률을 위해 다조식으로 개발할 필요가 있을 것으로 보여진다. 본 연구 내용을 통해 향후 고품질의 자주식 자동 배추 수확·수집기를 개발하고, 이를 통해 국내 배추 농업 기계화율 향상에 기여가 가능할 것으로 판단된다.

토양소독기 약제 살포량 자동제어 시스템 설계 및 제작

김태형 ( Taehyeong Kim ),이상희 ( Sanghee Lee ),신소영 ( Soyoung Shin ),장성혁 ( Sunghyuk Jang ),최용 ( Yong Choi ),전현종 ( Hyunjong Jun ),강연구 ( Yeonku Kang ) 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2

국내 밭작물 재배 면적은 2010년 731.1ha에서 2020년 740.9ha로 지속적으로 증가하고 있다. 또한 논농사에서 밭농사로 전향하는 농가의 증가로 전체 농경지 면적 대비 밭작물 재배 면적은 2010년 43%에서 2020년 47%로 크게 상승하였다. 하지만 밭작물 재배의 경우 연작장해로 인해 토양이 악화되고 병원균의 증가에 따른 생산량 저해요인이 있다. 특히 인삼 뿌리썩음병균(Cylindrocarpon destructans)과 뿌리혹선충뿌리혹선충(Meloidogyne spp.)은 국내 인삼재배의 연장장해의 주요 원인이기 때문에 생산량 증가를 위해서 토양 방제가 필요하다. 따라서 본 연구에서는 비닐피복과 액제 훈증성 토양 소독제를 동시에 살포하는 트랙터부착형 토양 소독기의 약제 살포량 자동제어 시스템을 설계 및 제작하였다. 자동제어 시스템은 작업속도의 변화에도 약제 살포량을 일정하게 유지할 수 있게 설계 및 제작되었다. 작업 속도는 시작기의 측면에 부착된 구동륜의 회전속도를 통해 계측하고, 약제 살포량은 다이어프램 펌프 구동축의 회전속도를 제어하여 제어가 가능하다. 구동륜의 회전속도와 펌프 구동축의 회전속도는 w₂ = πcADw₁/na의 식으로 표현이 가능하다. 소독제 살포량 자동제어 장치는 작업 시작 시 근접 센서의 신호에 따라서 컨트롤러의 엔코더 회전속도를 받아 펌프 구동축의 회전속도를 비례제어하는 방식으로 알고리즘을 설계하였다. 작업 속도 감지 시스템은 구동륜과 엔코더로 구성하였으며, 구동륜은 시작기가 출발하게 되면 지면을 따라 회전하게 되고 구동륜의 원주길이와 회전속도의 관계에 따라 시작기의 작업속도를 계산할 수 있도록 설계하였다. 펌프는 펌프막의 상하 운동에 의해 액체를 퍼올리고 배출하는 형식의 다이어프램 펌프를 사용하였다. 이와 같은 설계조건으로 약제 살포량 자동제어 시스템을 제작하였으며, 추후 여러 요인실험을 실시하여 성능검증 및 최적 작업조건을 구명할 예정이다.

토양소독기의 클로버씨스트선충 방제 효과 분석

김태형 ( Taehyeong Kim ),최용 ( Yong Choi ),문석표 ( Seokpyo Moon ),장성혁 ( Sunghyuk Jang ),이상희 ( Sanghee Lee ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2

2020년 밭작물 재배면적은 737,495 ha로 2010년 751,607 ha에서 지속적으로 증가하고 있다. 대부분의 밭작물은 주로 계속적으로 같은 작물을 심기 때문에 전염성 토양 병원균에 의한 연작장해가 발생하여 수확량 감소 등 피해가 심각한 실정이다. 그중 클로버씨스트선충(Heterodera spp.)은 국내 고랭지 배추의 주산지인 태백시와 정선군에서 최초 발생하여, 그 주변 지역으로 피해가 퍼지고 있는 상황이다. 고랭지배추 포장에 씨스트선충이 감염될 경우 수확량이 최대 50% 이상 감소하기 때문에 선충에 대한 피해를 예방하는 것이 중요하다. 본 연구에서는 노지에서 사용이 가능한 훈증성 토양 소독제 살포와 비닐 피복이 동시에 가능한 토양 소독기의 클로버씨스트선충에 대한 방제 효과 분석을 진행하였다. 본 연구에 사용된 토양 소독기는 두둑 성형, 약제 살포, 비닐 피복 작업을 동시에 수행하는 기계로 약제를 땅속에 분사하도록 제작되었다. 실험에 사용된 약제는 Dimethyl Disulfide(DMDS)이며, 전남 무안군에 위치한 클로버씨스트선충이 감염된 포장에서 수행하였다. 병원균의 밀도 조사를 위해 약제 처리 전, 후 토양 시료를 각각 100 g씩 5반복 채취하여 분석을 실시하였다. 처리구는 약제 살포 후, 4주간 훈증 시킨 뒤 비닐을 제거하였으며, 대조구는 무처리로 비닐 피복을 하지 않았다. 토양소독기의 방제 효과는 씨스트선충 알 부화율로 평가하였다. 채취한 시료를 수돗물과 함께 토양 현탁액을 만들고, 이를 20 mesh와 60 mesh 체에 차례로 거른 후, 60 mesh 체 위에 남은 잔류물을 따로 옮겨 담는다. 그 후 처리구 별로 씨스트를 20개씩 무작위 선별하여, 깔때기에 올려놓고, 1주 간격으로 총 4주 동안 매회 부화한 유충을 측정하였다. 마지막 유충 채집 후 깔때기 위에 남은 씨스트를 모두 수집하여 실체현미경으로 관측 후 부화하지 않은 알 수를 조사하였다. 실험 결과 무처리 구역에서 4주간 평균 부화율은 30%로 나타났으며, 약제 처리 구역에서는 부화된 알이 없어 알부화율에 따른 클로버씨스트선충 방제가는 100%로 나타났다. 따라서 본 연구에서 사용된 토양 소독기를 사용하여, 국내 클로버씨스트 선충에 대한 방제가 가능할 것으로 판단된다.

콤바인 벼 수확량 측정용 유량센서 성능 분석

신양우 ( Yangwoo Shin ),최용 ( Yong Choi ),문석표 ( Seokpyo Moon ),장성혁 ( Sunghyuk Jang ),이상희 ( Sanghee Lee ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2

쌀은 우리나라 주식으로 2021년 기준 재배면적은 732,477 ha에 달한다. 하지만, 쌀 소비 감소 및 FTA 등 시장개방 가속화로 생산성 향상이 필요하다. 정밀농업은 최소 자원을 투입해 높은 생산성을 확보하는 기술로 이에 대한 관심도가 증가하고 있다. 그 중 수확량 변이 정보는 당해연도 영농결과에 대한 평가와 차년도 영농 계획 수립에 필수적인 정보로 정밀농업 구현에 있어 기초적이면서도 필수적인 정보이다. 하지만, 국내에서 수확량 모니터링 기술은 아직 상용화되지 못하여 연구가 필요하다. 본 연구에서는 자탈형 콤바인의 실시간 수확량을 측정하기 위해 제작한 충격판식 유량센서를 콤바인에 설치하여 성능을 분석하였다. 충격판식 유량센서는 곡물이 충격판에 충돌하는 힘을 측정하는 방식으로 곡물탱크 내부에 벼가 투입되는 부분에 설치되어 곡물이 투입되면서 충격판에 부딪히도록 하였다. 시험은 자탈형 콤바인(DX120, Daedong, Korea) 모델을 이용하였으며, 별도의 곡물 투입장치를 제작하여 콤바인 가로이송오거에 곡물을 직접 투입하였다. 투입되는 곡물의 유량은 1~2.5 kg/s 범위에서 계속적으로 임의로 변경하였으며, 총 800 kg의 곡물을 투입하였다. 수확량은 유량과 센서출력값의 관계식에 따라 유량으로 환산된 후 적산하여 총 예측 수확량을 계산하였다. 실험 결과 예측된 총 수확량은 773 kg으로 나타나, 투입된 곡물량과 비교하였을 때 오차는 3.4%로 나타났다. 따라서, 본 유량센서를 이용할 경우 수확과 동시에 수확량을 실시간으로 측정할 수 있을 것으로 판단된다. 또한, 유량센서의 정확도 향상을 위해 곡물탱크의 총 중량을 측정할 수 있는 총량센서를 이용한 오차 보정 방법 등의 추가적인 연구가 필요하다고 판단된다.

영상기반 감자 무게 예측 시스템 정확도 분석

송혜란 ( Hyeran Song ),최용 ( Yong Choi ),문석표 ( Seokpyo Moon ),장성혁 ( Sunghyuk Jang ),이상희 ( Sanghee Lee ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2

감자는 옥수수, 밀, 쌀과 함께 세계 4대 식량 작물 중 하나로서, 2021년 국내 재배면적이 21,745ha에 달하는 주요 밭작물이다. 최근 농촌 고령화 및 인구 감소로 인한 생산비가 증가하고 있어 농업경쟁력을 향상시키기 위한 방안으로 데이터를 기반으로 변량처방을 할 수 있는 정밀농업의 중요성이 대두되고 있다. 포장내 수확량 변이는 정밀농업에 있어 기초적이며 필수적인 정보 중 하나로, 당해연도 결과에 대한 평가 및 차년도 영농계획 수립에 활용될 수 있다. 본 연구는 영상을 활용한 감자 수확량 모니터링 시스템 개발을 위한 기초연구로 개발한 수확량 예측 시스템의 성능을 분석하였다. 본 연구에 사용된 감자 무게 예측 시스템은 실시간 영상에서 YOLOv5 알고리즘을 이용해 객체를 판별하고, 판별된 감자의 바운딩 박스 좌표를 통하여 장축과 단축 길이를 측정한다. 측정된 길이를 이용하여 감자의 부피를 계산하고, 밀도를 이용하여 무게를 예측하도록 개발하였다. 시스템의 성능을 평가하기 위해 사용된 감자는 수미 품종으로, 4등급의 무게(~100g, 100~150g, 150~200g, 200g~)별로 각각 50개씩 200개의 감자를 무작위로 선별하였다. 그 후 감자 수확기 이송컨베이어에 감자를 하나씩 투입하여 예측 무게를 측정하고 실측 무게와 비교하였으며, 각각의 감자는 총 3번 예측 무게를 측정하였다. 감자의 실측 무게와 예측 무게를 비교 분석한 결과 결정계수(R2) 값은 0.9034로 높은 설명력을 보였으며, RMSE(Root Mean Square Error)는 26.599g으로 나타났다. 각 개별 감자의 평균 무게 오차는 13.1%, 최대 오차 55.4%, 최소 오차는 0.04%로 측정되었다. 컨베이어의 중앙에 카메라가 위치하였기 때문에 감자가 들어오는 위치에 따라 무게가 다르게 예측되는 결과가 발생하였다. 따라서, 컨베이어상의 감자 위치에 따라 적합한 가중치를 계산하여 오차범위를 최소화할 수 있도록 추가 연구가 필요할 것으로 판단된다.

자탈형 콤바인 수확량 예측을 위한 유량센서 제작 및 측도설정

안경진 ( Kyuongjin An ),최용 ( Yong Choi ),문석표 ( Seokpyo Moon ),장성혁 ( Sunghyuk Jang ),이상희 ( Sanghee Lee ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2

최근 농업분야에서는 정밀농업을 활용한 다양한 연구가 진행되고 있는 추세이다. 정밀농업에서 기초가 되는 수확량 정보는 작물의 수확량 변이를 가시화하여, 작업자에게 제공하는 기술이다. 최근, 미국, 일본 등 농업 선진국에서는 수확량 모니터링 시스템이 적용된 콤바인을 보급하며, 작업자에게 수확량 정보를 제공하고 있다. 해외에서는 이미 보급되고 있는 기술이지만 국내에서는 수확량 모니터링 시스템에 대한 연구가 미흡하다. 따라서, 본 연구에서는 자탈형 콤바인 수확량 예측을 위한 유량센서를 개발하기 위하여 유량센서를 제작하고 제작한 유량센서의 측도를 설정하였다. 본 연구에서는 콤바인의 유량 예측을 위하여 충격판식 유량센서를 이용하였다. 충격판식 유량센서는 로드셀 전면에 충격판을 설치하여 투입되는 곡물이 충격판에 충돌하는 힘을 측정하여 유량을 예측하는 방식으로 유량센서에 가장 많이 이용되고 있다. 충격판식 유량센서에는 용량 10 kg의 로드셀(PC22, flintec, UK) 제품을 이용하였으며, 충격판의 크기는 100×90×2 mm(Width×Height×Thickness)로 제작하였다. 제작된 유량센서는 콤바인(DX120, Daedong, Korea) 곡물탱크 내부 수직이송오거의 확산판 측면에 설치하였다. 곡물을 콤바인에 투입하기 위하여 별도의 곡물 투입장치를 제작하였으며, 곡물은 가로이송오거에 투입되도록 하였다. 곡물 투입장치는 호퍼의 열림량을 통하여 유량을 조절할 수 있도록 하였다. 제작된 유량센서의 측도 설정을 위하여 유량을 0.5, 1.0, 1.5, 2.0, 2.5 kg/s 으로 투입하며 유량센서의 출력 전압(mV) 값을 측정하였으며, 각 유량별로 3반복 측정하였다. 측정된 데이터는 중간 부분 30 s 동안의 센서 출력값을 평균하여 곡물 유량에 해당하는 센서 출력값을 계산하였다. 측정 결과 각각의 유량에 대한 센서 출력값은 0.0223, 0.0298, 0.0380, 0.0473, 0.0631 mV로 나타났다. 유량을 독립변수, 센서 출력값을 종속변수로 회귀분석 결과 결정계수(R2)는 0.9979로 높은 선형적 관계를 나타내 본 연구에서 제작된 유량센서를 통해 콤바인의 실시간 유량을 예측할 수 있을 것으로 판단되었다.