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원대희,김영순,윤동주,이민호,배태성,Won Dae-Hee,Kim Young-Soon,Yoon Dong-Joo,Lee Min-Ho,Bae Tae-Sung 한국재료학회 2005 한국재료학회지 Vol.15 No.2
This study was performed to investigate the surface properties of electrochemically oxidized pure niobium by anodic oxide and hydrothermal treatment technique. Niobium specimens of $10mm\times10mm\times1.0mm$ in dimension were polished sequentially from $\#600,\;\#800,\;\#1000$ emery paper. The surface of pure niobium sperimens was anodized in an electrolytic solution that was dissolved calcium and phosphate in water. The electrolytic voltage was set in the range of 250 V and the current density was $10mA/cm^2$. The specimen was hydrothermal treated in high-pressure steam at $300^{\circ}C$ for 2 hours using an autoclave. And all specimens were immersed in the in the Hanks' solution nth pH 7.4 at $37^{\circ}C$ for 30 days. The surface of specimen was characterized by surface roughness, scanning electron microscope(SEM), energy dispersion X-ray analysis(EDX), X-ray photoemission spectroscopy(XPS) test. The value of surface roughness was the highest in the anodized sample and $0.41{\pm}0.04\;{\mu}m$. The results of the SEM observation show that oxide layers of the multi porosity in the anodized sample were piled up on another, and hydroxyapatite crystal was precipitate from the surface of the hydrothermal treated sample. In the XPS analysis, O, Nb, C peak and small amounts of N peak were found in the polished specimens while Ca and P peak in addition to O, Nb, C and peak were observed in the hydrothermal treated sample.
영상기반항법을 위한 파티클 필터 기반의 특징점 추적 필터 설계
원대희(Dae Hee Won),성상경(Sangkyung Sung),이영재(Young Jae Lee) 한국항공우주학회 2012 韓國航空宇宙學會誌 Vol.40 No.1
본 논문은 영상기반항법에서 특징점의 이동변위가 큰 경우에도 추적 성능을 확보할 수 있는 파티클 필터 기반의 특징점 추적 필터를 설계하였다. 기존 KLT(Kanade-Lucas-Tomasi) 알고리즘에서 이동량이 큰 경우의 추적 성능을 향상시키기 위해 특징점의 동역학 모델을 적용하였고, 불규칙적인 영상정보의 특성을 반영하기 위해 파티클 필터를 사용하였다. 저장된 이미지로 KLT 알고리즘과의 특징점 추적 성능을 비교한 결과 제안한 알고리즘은 큰 이동량을 갖는 경우에도 추적 기능을 유지하는 것을 확인하였다. In this study, a feature-points-tracking algorithm is suggested using a particle filter for vision based navigation system. By applying a dynamic model of the feature point, the tracking performance is increased in high dynamic condition, whereas a conventional KLT (Kanade-Lucas-Tomasi) cannot give a solution. Futhermore, the particle filter is introduced to cope with irregular characteristics of vision data. Post-processing of recorded vision data shows that the tracking performance of suggested algorithm is more robust than that of KLT in high dynamic condition.
Wireless AP로부터 RSSI측정을 통한 실내 위치기반 서비스
원대희(Won, Dae-Hee),이용헌(Lee, Yong-Hun),서덕영(Suh, Duk-Yung) 한국방송·미디어공학회 2011 한국방송공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2011 No.7
최근 스마트폰에서 Wireless AP를 이용한 대형 쇼핑센터 또는 주차장에서의 실내 측위 어플리케이션들이 등장하고 있다. 하지만 이 어플리케이션들은 측정된 RSSI와 frequency를 이용한 Friis공식으로 거리 환산을 하여 삼각측량법으로 측위를 하게 되는데, 이 방법은 거리를 구함에 있어 오차가 심하여 실제 위치 측정이 Room level정도만 가능하다. 따라서 이에 대한 오차를 줄여 실시간으로 사용자의 위치를 파악하고 주변 정보와 최단거리 등을 알려주는 서비스가 앞으로 상당수의 쇼핑센터 또는 실내 놀이동산 등의 실내 문화공간에서 사용 될 수 있을 것으로 예측되므로 이에 대한 연구 필요성이 강조 되고 있다. 이에 본 논문은 장애물이 많은 실내에서의 위치기반 서비스에 있어 좀 더 정확한 위치정보 제공에 대한 제안 방안이다. 이를 위하여 여러 실험과 안드로이드 기반의 데모 프로그램 작성을 통하여 연구·개발 하였다.
비전센서와 INS 기반의 항법 시스템 구현 시 랜드마크 사용에 따른 가관측성 분석
원대희(Dae Hee Won),천세범(Sebum Chun),성상경(Sangkyung Sung),조진수(Jin-soo Cho),이영재(Young Jae Lee) 한국항공우주학회 2010 韓國航空宇宙學會誌 Vol.38 No.3
위성항법시스템과 INS가 결합된 항법 시스템은 가용 위성이 없는 경우 항법 정보를 제공하지 못하는 단점이 있다. 이러한 단점을 극복하기 위해 비전센서를 결합한 항법 시스템이 대안으로 사용되지만, 일반적으로 특징점만 사용하여 항법을 수행하므로 가관측성이 부족한 문제점이 존재한다. 이때 사전에 위치가 알려져 있는 랜드마크를 추가적으로 사용하면 특징점만 이용하는 경우에 비해 가관측성을 향상 시킬 수 있다. 본 논문에서는 추가적인 랜드마크를 사용하는 경우에 대하여, TOM/SOM 분석과 고유치 분석을 통해 가관 측성 향상 정도를 분석하였다. 시뮬레이션 결과 특징점만 사용하는 경우 항상 가관측성이 부족하나 랜드마크를 사용하는 경우 2번째 갱신과정 이후에는 완전 가관측한 특성을 보였다. 따라서 랜드마크를 사용하면 가관측성이 향상되므로 전체 시스템 성능을 향상시킬 수 있다. A GNSS/INS integration system can not provide navigation solutions if there are no available satellites. To overcome this problem, a vision sensor is integrated with this system. Since generally a vision aided integration system uses only feature point to compute navigation solutions, it has a problem in observability. In this case, additional landmarks, which is priory known points, can improve the observability. In this paper, the observability is evaluated using TOM/SOM matrix and Eigenvalues. There are always the observability problems in the feature-point-only case, but the landmark-use case is fully observable after the 2<SUP>nd</SUP> update time. Consequently the landmarks ensure full observability, so the system performance can be improved.