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수치해석적 방법을 이용한 Inverse Kinematics에 관한 연구
오부경(Poo-Kyung Oh),한치근(Chi-Geun Han) 한국정보과학회 1994 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.21 No.2B
인체모델의 움직임을 표현하는 방법의 하나로 Inverse Kinematics를 이용하며, Jacobian Matrix를 구하여 계산한다. Jacobian Matrix의 각 원소는 편미분식으로 구성되어 있으며, 각 편미분식은 전개하여 구하여야 한다. 인체의 동작 특성상, 고정적인 편미분 전개식은 구하기 힘들다. 본 논문에서는 Jacobian Matrix의 편미분 전개식을 구하지 않고, 수치 해석적 방법을 이용하여 풀 수 있었다. Jacobian Matrix는 편미분을 이용하므로, 미분에 대한 수치해석적 방법으로 풀 수 있다. 특히, 네 점 중심 차분 근사식은 인체의 움직임을 표현하기 위한 오차한계 내에서 만족한 결과를 얻었다.