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안효민(Hyo-min An),이용규(Yong-Gyu Lee),김형종(Hyung-Jong Kim),현웅근(Woong-Keun Hyun) 한국정보통신학회 2022 한국정보통신학회 종합학술대회 논문집 Vol.26 No.2
비젼 카메라를 이용하여 작업자의 장갑 칼라 및 위치를 인식하고 이를 기반으로 로봇팔의 모션을 제어하는 시스템을 개발하였다. 시스템은 물체의 영상정보를 인식하는 카메라, 로봇팔 제어 알고리즘, 자체 로봇팔 및 제어 시스템으로 구성된다. 카메라는 작업자가 착용한 장갑의 모양과 색을 인지하여 크기 및 위치정보를 출력하게 되며, 본 연구에서는 이러한 위치 및 물체를 둘러싼 크기 정보를 이용하여 로봇 팔의 모션 속도를 제어한다. 연구 방법의 검증은 6축 로봇으로 실행하였으며, 조종자의 손동작 조종에 의한 실험을 통해 제안한 영상정보 제어 및 로봇 선단 제어 방법이 성공적으로 동작함을 확인하였다. In this paper, the algorithm was developed to recognize hand golve gesture and implemented a system to remotely control the robot. The system consists of a camera and a controller that controls robot motion by hand position gesture. The camera recognizes the specific color of the glove and outputs the recognized range and position by including the color area of the glove. We recognize the velocity vector of robot motion and control the robot by the output data of the position and the detected rectangle. Through the several experiments, it was confirmed that the robot motion control was successfully performed.
UWV 콘텐츠의 전송과 동기화를 위한 MMT 활용사례 연구
유성열(Rhyu, Sung-yeul),안효민(An, Hyo-Min),김규헌(Kim, Kyu-Heon) 한국방송·미디어공학회 2017 한국방송공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2017 No.6
본 논문은 UWV 서비스의 다양한 시나리오들을 소개하고 UWV서비스의 제공측 구성과 소비측 재생에 따라 개시되는 멀티미디어 콘텐츠 파일 전송의 형태를 검토한다. UWV 서비스의 전송 개시에 따라 적어도 하나 이상의 서비스 구성요소(멀티미디어 콘텐츠 파일)가 전송될 때 수신측에서의 엄밀한 동기화가 수행되지 못하면 전체 장면의 일부를 표시하는 View간의 일치가 이루어지지 않으며 이로 인해 사용자의 경험 측면에서 임장감이 낮아지거나 또는 불일치의 정도가 심한 경우 전체 장면을 이해하는데 어려움이 발생한다. 이에 본 논문에서는 기존의 전송 방식인 TS와 최근 MPEG에서 완료된 MMT를 사용해 UWV 서비스를 구성하는 콘텐츠의 전송시, 소비측에서의 동기화된 View 콘텐츠 재생을 달성하기 위한 전송 방법을 알아본다. 또한 시스템 구성을 통해 실제 전송시 요구사항의 달성여부와 함께 추가로 고려해야 할 사항들을 알아본다.