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다입력 EPS 시스템에서의 복원 토크 추정을 이용한 슬라이딩 모드 제어
손병점(Byeongjeom Son),박광민(Gwangmin Park),금대현(Daehyun Kum),이성훈(Seonghun Lee) 한국자동차공학회 2010 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2010 No.11
Electric power steering is developed to reduce effort by providing steering assist to the driver of a vehicle. In recent years, a research regarding returnability is performed in order to improve driver’s steering feeling. Returnability is affected to friction force in EPS system and reaction force through tire and rack. Usually in the EPS system, friction and Reaction force are uncertain components which are very difficult to measure. This paper introduces both estimation using sliding mode observer and sliding mode control system regarding a multi-input EPS system to be composed of steering toque and selfaligning toque. And simulation confirms the results of the estimation and control algorithm.
AUTOSAR기반 EPS 시스템 소프트웨어 컴포넌트의 스케줄링 설계 및 시뮬레이션
박광민(Gwangmin Park),금대현(Daehyun Kum),손병점(Byeongjeom Son),이성훈(Seonghun Lee) 제어로봇시스템학회 2010 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.16 No.6
Through the AUTOSAR methodology, the embedded software shall become more flexible, reusable, maintainable than ever. However, it is not mentioned about specific timing constraints of software components in AUTOSAR. There are a few basic principles for mapping runnable entities. At this point, AUTOSAR software design with optimal scheduling method is one of the enabling technologies in vehicle embedded system. This paper presents an approach based on mapping runnable entities and task scheduling design method for EPS (Electric Power Steering) software components, based on AUTOSAR. In addition, the experimental results of concurrent simulation show that the proposed scheduling technique and timing synchronization in the software component design can achieve the improved torque ripple performance and it well suited for EPS application software.
금대현(Daehyun Kum),이성훈(Seonghun Lee),박광민(Gwangmin Park),손병점(Byeongjeom Son) 한국정보과학회 2010 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.16 No.11
최근 세계 자동차 업계는 AUTOSAR 소프트웨어 플랫폼 표준을 제정하여 소프트웨어의 신뢰성과 재사용성을 향상키고 있다. 그러나 테스트 시스템 및 테스트 프로세스의 신뢰성 확보와 테스트에 소요되는 기간 단축을 위하여 테스트의 표준화 및 자동화가 절실하다. 특히 RTE 및 베이직 소프트웨어 모듈은 표준화를 만족하는 설계 도구를 사용함으로써 최소한의 신뢰성이 보장되지만, 여전히 응용소프트웨어 컴포넌트에 대해서는 철저한 테스트가 필요하다. 본 논문에서는 표준화된 AUTOSAR 설계 정보를 이용하여 소프트웨어 컴포넌트의 유닛 테스트를 위한 테스트 시스템의 생성 및 테스트 케이스 생성 자동화 방법을 제안하였으며, 테스트 시스템은 TTCN-3 테스트 표준을 적용하였다. 본 논문에서 제안한 방법을 적용함으로써 차량 소프트웨어의 개발 기간 단축 및 신뢰성을 향상시킬 수 있었다. AUTOSAR, a standard software platform for automotive, has been developed to manage software complexity and improve software reuseability. However Automated and standardized testing is needed to improve reliability and reduce time and effort on testing. Fundamental functionality of AUTOSAR RTE and basic software modules is guaranteed by using an AUTOSAR tool, but application software components have to be tested thoroughly. In this paper, we suggest a test system for the AUTOSAR software component using TTCN-3, a standardized testing language. Test execution system and test cases for the software component are generated automatically from AUTOSAR XML containing software design information. With the proposed testing techniques we can reduce time and effort to build the testing system.