자기 동조형 퍼지 슬라이딩 모드 제어를 이용한 유압 굴삭기의 제어

서삼준(Sam-Jun Seo),김동식(Dongsik Kim),김동원(Dongwon Kim),박귀태(Gwi-Tae Park) 제어로봇시스템학회 2005 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.11 No.2

근사화 오차 유계 추정을 이용한 직접 적응 퍼지 슬라이딩 모드 제어

서삼준(Sam-Jun Seo) 제어로봇시스템학회 2014 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 Vol.2014 No.11

In this paper, we proposed a direct adaptive fuzzy sliding control for unknown nonlinear systems using estimation of bounds for approximation errors. Unknown nonlinearity of a system is approximated by the fuzzy logic system with a set of IF-THEN rules whose consequence parameters are adjusted on-line according to adaptive algorithms for the purpose of controlling the output of the nonlinear system to track a desired output. Also, using assumption that the approximation errors satisfy certain bounding conditions, we proposed the estimation of approximation errors by Lyapunov synthesis methods. The overall control system guarantees that the tracking error asymptotically converges to zero and that all signals involved in controller are uniformly bounded. The good performance of the proposed adaptive fuzzy sliding mode controller is verified through computer simulations on an inverted pendulum system.

파라미터 투영 기법이 필요 없는 비선형 시스템의 적응 퍼지 슬라이딩 모드 제어

서삼준(Sam-Jun Seo) 한국지능시스템학회 2011 한국지능시스템학회논문지 Vol.21 No.4

본 논문은 파라미터 투영 기법이 필요없는 비선형 계통에 대한 적응 퍼지 슬라이딩 모드 제어를 제안한다. 제어기의 구조를 약간 수정하여 추정된 입력 이득항이 영으로 되지 않도록 보장하고 온라인 동작중의 어떤 순간이라고 추정된 입력 이득항이영이 되더라도 구현에 문제를 야기하지 않는다. 입력 이득 함수의 하한 추정치만이 필요한것을 제외하면 제안한 제어 기법은 바운딩 파라미터에 대한 정확한 값이 사전에 필요하지 않다. 리아프노프 합성기법을 기초로 전체 제어 시스템이 추종오차가 점근적으로 안정하고 제어기 내의 모든 신호가 유계임을 보장한다. 역진자 시스템의 적용하여 제안한 제어기의 유용성을 입증한다. In this paper, we proposed an adaptive fuzzy sliding mode control for nonlinear systems without parameter projection method. By modifying the controller structure, the parameters of the estimated input gain function are guaranteed not being identically zero and it is shown that the control scheme will not cause any implementation problem even if the estimated value of input gain function is zero at any moment during on-line operations. Except for the input gain function which an approximate estimate for its lower bound is needed, the proposed control scheme does not assume a priori the exact values of the bounding parameters. Based on Lyapunov synthesis methods, the overall control system guarantees that the tracking error asymptotically converges to zero and that all signals involved in controller are uniformly bounded. This can be illustrated by the simulation results for an inverted pendulum system.

상대 이득 행렬을 이용한 뉴로-퍼지 제어기의 설계

서삼준(Sam-Jun Seo),김동원(Dongwon Kim),박귀태(Gwi-Tae Park) 한국지능시스템학회 2005 한국지능시스템학회논문지 Vol.15 No.1

일반적으로 다변수 계통에 대한 퍼지 제어에서 퍼지 규칙을 얻기가 어려워 입출력 사이의 페어링을 이용한 독립적인 단일 일력 단일 출력의 병렬 구조를 이용한다. 그러나, 결합되지 않은 입출력 변수간의 상호작용으로 제어 성능에 나쁜 영향을 준다. 특히, 강한 결합 특성을 가진 계통의 경우 제어 성능을 아주 저하 시킨다. 본 논문에서는 이러한 상호작용에 의한 영향을 보상해주기 위해 상대 이득 행렬을 이용한 신경 회로망을 도입하였다. 제안한 뉴로 퍼지 제어기는 역전파 알고리즘으로 학습되며 상호작용에 대한 결합강도를 자동으로 조정하여준다. 제안한 뉴로 퍼지 제어기의 성능을 200㎹급 보일러 계통에 대한 컴퓨터 모의실험을 통해 입증하였다. In the fuzzy control for the multi-variable system, it is difficult to obtain the fuzzy rule. Therefore, the parallel structure of the independent single input-single output fuzzy controller using a pairing between the input and output variable is applied to the multi-variable system. However, among the input/output variables which are not paired the interactive effects should be taken into account. these mutual coupling of variables affect the control performance. Therefore, for the control system with a strong coupling property, the control performance is sometimes lowered. In this paper, the effect of mutual coupling of variables is considered by the introduction of a neuro-fuzzy controller using relative gain matrix. This proposed neuro-fuzzy controller automatically adjusts the mutual coupling weight between variables using a neural network which is realized by back-propagation algorithm. The good performance of the proposed nero-fuzzy controller is verified through computer simulations on 200㎹ boiler systems.

일차원 퍼지 규칙 슬라이딩 평면을 이용한 터미널 슬라이딩 모드 제어

서삼준(Sam-Jun Seo) 한국지능시스템학회 2016 한국지능시스템학회논문지 Vol.26 No.5

본 논문에서는 퍼지 슬라이딩 평면의 개념을 터미널 슬라이딩 평면의 기울기를 선정하는데 적용한 일차원 퍼지규칙 슬라이딩 평면을 이용한 터미널 슬라이딩 제어기를 제안하였다. 터미널 슬라이딩 모드 제어기의 개념을 확장하여 연속인 도달법칙을 가지는 터미널 슬라이딩 모드 제어 입력을 제안하였다. 컴퓨터 모의실험에서 제안한 제어기는 터미널 슬라이딩 모드 제어기 보다 빠른 수렴 특성과 채터링이 발생하지 않는 특성을 보여주었으며 일차원 퍼지 규칙을 사용하여 계산량이 작다는 장점을 가지고 있다. In this paper, a new approach to the terminal sliding mode cornotl using adaptive fuzzy sliding surfaces is proposed. The ide baehind this approach is to utilize an adaptive sliding surface, in which the slope of the surface is updated on line using a SISO fuzzy logic inference system. We expanded the concepts of terminal sliding mode controller and proposed the terminal sliding mode control input with continuous reaching laws. The computer simulation results have shown the improved performance of the proposed control approach in terms of a decrease in the reaching and settling times and chattering free as compared to the conventional terminal sliding mode control with a fixed sliding surface. The proposed controller has also an advantage that has less computational burden to the conventional terminal sliding mode control usingo ne-directional fuzzy rules.

채터링 감소를 위한 적응 퍼지 슬라이딩 모드 제어기의 설계

서삼준(Sam-Jun Seo),김동원(Dong-Won Kim),박귀태(Gwi-Tae Park) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회논문지 Vol.14 No.6

본 논문에서는 고전적인 슬라이딩 모드 제어에서 단점으로 나타나는 채터링을 감소시키고 도달 시간을 줄이기 위한 적응퍼지 슬라이딩 모드 제어기를 제안하였다. 전문가의 경험이나 직관에 주로 의존하는 제어 규칙의 획득을 쉽게 하기 위해 최대 경사법을 이용하여 슬라이딩 모드 조건이 만족되면서 채터링 현상을 줄이기 위한 제어 규칙의 결론부 파라미터를 수정하는 적응 알고리즘을 제안하였다. 제안된 알고리즘은 고전적인 가변 구조 제어 시스템의 장점인 외란, 매개변수 변화와 불확실성에 둔감한 성질을 그대로 간직하고 있다. 제안한 알고리즘의 유용성을 보이기 위해 도립 진자 시스템에 적용한 결과 채터링 감소와 빠른 응답 특성을 얻을 수 있다. In this paper, we proposed an adaptivefuzzy sliding control algorithm using gradient descent method to reduce chattering phenomenon which is viewed in variable control system. In design of FLC, fuzzy control rules are obtained from expert's experience and intuition and it is very difficult to obtain them. We proposed an adaptive algorithm which is updated by consequence part parameter of control rules in order to reduce chattering phenomenon and simultaneously to satisfy the sliding mode condition. The proposed algorithm has the characteristics which are viewed in conventional VSC, e.g. insensitivity to a class of disturbance, parameter variations and uncertainties in the sliding mode. To demonstrate its performance, the proposed control algorithm is applied to an inverted pendulum system. The results show that both alleviation of chattering and performance are achieved.

근사화 오차 유계 추정을 이용한 비선형 시스템의 적응 퍼지 슬라이딩 모드 제어

서삼준(Sam-Jun Seo) 한국지능시스템학회 2005 한국지능시스템학회논문지 Vol.15 No.5

본 논문에서 불확실한 근사화 오차 유계 추정을 이용한 불확실한 비선형 계통에 대한 적응 퍼지 슬라이딩 모드 제어기를 제안하였다. 계통 출력이 기준 출력을 추종하기 위해 시스템의 불확실성은 결론부 파라미터의 적응 알고리즘에 의해 온라인으로 조정되는 IF-THEN 규칙을 가지는 퍼지 시스템에 의해 근사화하였다. 또한 근사화 오차가 미지의 상수에 의해 유계된다는 가정 하에 리아프노프 합성법으로 근사화 오차 유계 추정 알고리즘을 제안하였다. 전체 제어 시스템은 제어기내의 모든 신호가 균등 유계이고 추종오차가 접근 안정함을 보장한다. 제안한 적응 퍼지 슬라이딩 모드 제어기의 성능을 도립진자 계통에 대한 컴퓨터 모의실험을 통해 입증하였다. In this paper, we proposed an adaptive fuzzy sliding control for unknown nonlinear systems using estimation of bounds for approximation errors. Unknown nonlinearity of a system is approximated by the fuzzy logic system with a set of IF-THEN rules whose consequence parameters are adjusted on-line according to adaptive algorithms for the purpose of controlling the output of the nonlinear system to track a desired output. Also, using assumption that the approximation errors satisfy certain bounding conditions, we proposed the estimation algorithms of approximation errors by Lyapunov synthesis methods. The overall control system guarantees that the tracking error asymptotically converges to zero and that all signals involved in controller are uniformly bounded. The good performance of the proposed adaptive fuzzy sliding mode controller is verified through computer simulations on an inverted pendulum system.

고배속 CD-RW Drive를 위한 중점 서보 및 편심 보상 제어

서삼준(Sam-Jun Seo),김동원(Dongwon Kim),박귀태(Gwi-Tae Park) 제어로봇시스템학회 2004 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.10 No.12

자기동조형 퍼지 슬라이딩 모드 제어기

서삼준(Sam-Jun Seo),서호준(Ho-Joon Seo),박귀태(Gwi-Tae Park),김동식(Dong-Sik Kim) 한국지능시스템학회 1996 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.6 No.1

온라인 설계 맵핑을 이용한 웹 기반 디지털 논리 회로 가상 실험 시스템의 구현

서삼준(Sam-Jun Seo),김동식(Dong-Sik Kim) 제어로봇시스템학회 2005 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.11 No.6