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상대규,김태훈,허성식,심현철,탁민제 제어로봇시스템학회 2008 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
We present a vision-based target geo-location method for fixed-wing unmanned aerial vehicles(UAV). The estimation method using single image shows a great error for applying this method to a UAV recovering. so we develop a vision-based target geo-location using the extended kalman filer(EKF). We carry out flight tests using UAV and estimate the location of fixed landing dome using those vision-based geo-location methods. The EKF based method shows mere accurate result than the single image method but the error of attitued of UAV and Camera attachment are not ignorable
PI 구조와 3-loop 구조 롤 자세제어기의 제어 성능 비교
김부민,김종한,상대규,황익호 한국항공우주학회 2014 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2014 No.11
본 논문은 설계자의 목적에 적합한 롤 제어기 구조를 얻기 위한 기초 연구이다. 그 첫 번째로 일반적인 PI 제어기와 Nesline 피치 제어기 구조를 가지는 3-loop 제어기[1]를 비교한다. 두 제어기의 Open-Loop 전달함수가 일치하도록 제어기를 조율하면 동일한 강건성을 확보할 수 있다. 하지만 서로 다른 zero를 생성하는 루프 구조 때문에 시간응답이 다르게 나타난다. 이러한 특성은 Rising time과 Overshoot 관점으로 분석한다. As an introductory research for obtaining a roll controller structure appropriate for our purpose, we compare two kinds of controllers: conventional PI controller and 3-loop controller with the structure of Nesline’s pitch controller[1]. For guaranteeing the same robustness, the two controllers are tuned to make the same open loop transfer function. However, because of the loop structures to produce different zeros, they show different time responses. The performance is investigated in the viewpoint of rising time and overshoot.