http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
- 中文 을 입력하시려면 zhongwen을 입력하시고 space를누르시면됩니다.
- 北京 을 입력하시려면 beijing을 입력하시고 space를 누르시면 됩니다.
RISS 인기검색어
- 검색키워드
- 저자 : 백찬렬 (검색결과 2 건)
- 무료
- 기관 내 무료
- 유료
-
조작자 근육 활성도 기반 양팔 로봇의 임피던스 제어 파라미터 갱신 방법
백찬렬,차광열,김준식,최영진 한국로봇학회 2022 로봇학회 논문지 Vol.17 No.3
The paper presents how to update impedance control parameters for dual-arm manipulators using EMG signals and motions of the operator. Since the hand motions of the dual-arm are modeled to be the mass-spring-damper system in this paper, the impedance parameter update method is an important issue to reflect the operator’s force. However, task space inertia to be used as the mass parameter goes to infinity if the manipulator approaches a kinematic singularity. To alleviate this issue, the impedance (stiffness and damping) parameters are divided with a diagonal element of the task space inertia. Also, the stiffness and damping matrices are updated using the normalized EMG signals captured from the operator’s forearm. Through this process, the motion of the dual-arm manipulator is more stabilized even though it approaches the kinematic singularity.
-
성기영(Ki Young Sung),백찬렬(Chanryul Baek),최영진(Youngjin Choi) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.2
이동 로봇의 원격 탐사 과정에서 폭이 좁은 곳을 지나가거나 외부의 충격으로부터 로봇을 보호하기 위해서는 로봇의 길이 변화와 충격을 완하시키기 위한 방법이 필요하다. 최근에는 텐세그리티 구조를 사용하여 충격을 흡수하거나 로봇의 크기를 변화시키는 방법의 연구들이 진행 중에 있다. 텐세그리티 구조는 압축력을 받는 막대기와 인장력을 받는 케이블이 서로 힘의 평형을 이루게 된다. 따라서 안정하지만 유연성이 있는 구조를 가지게 된다. 본 논문은 가변강성을 갖는 텐세그리티 기반 두 바퀴 모바일 로봇을 제시한다. 로봇의 바퀴 축 중앙에 있는 스프링과 8개의 끈을 이용하여 로봇의 바퀴 축 방향으로 길이 변화를 가질 수 있는 것을 확인하였다.
DBpia
ScienceON연관 검색어 추천
이 검색어로 많이 본 자료
활용도 높은 자료
