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라텍스 장갑과 마이크로 파이버 속장갑 착용 시 손의 피부수분도 분포
노상현,현철승,이주영,Roh, Sang-Hyun,Hyun, Cheol-Seung,Lee, Joo-Young 한국의류학회 2017 한국의류학회지 Vol.41 No.5
This study investigated the effects of wearing latex gloves with inner gloves on the skin hydration of the hands. Fifteen young males participated in the following three conditions: bare hand (BH), latex glove (LG), and latex glove with inner glove condition (LGIG) at an air temperature of $28^{\circ}C$ with 50%RH. Subjects typed a book for 120 min. The results were as follows. Skin hydration was greater for LG and LGIG than BH (p<.001), but no difference was found between LG and LGIG. Skin hydration showed greater values on the thenar and dorsum compared to the palm for both LG and LGIG (p<.05). Skin hydration on the thenar increased during the typing for LG and LGIG, but on the dorsum, palm and finger maintained after 40 min typing. There were positive relationships between hand skin hydration and hand temperature (p<.05). Subjects indicated 'much warmer' and 'more humid' for the LG and LGIG compared to the BH (p<.001), but no differences were found between LG and LGIG. In conclusion, wearing inner gloves inside latex gloves did not induce a reduction of skin hydration and hand temperature; however, significant differences were found in all measurements between bare hands and gloved hands.
문용선,노상현,임승우,배영철,Moon, Yong-Seon,Roh, Sang-Hyun,Lim, Seung-Woo,Bae, Young-Chul 한국전자통신학회 2013 한국전자통신학회 논문지 Vol.8 No.11
In this paper we implement collision avoidance using an artificial potential field and remote control of a mobile robot through ROS(Robot Operating System) among the robot's middleware. We also apply dynamic reconfigure to a node of collision avoidance. The main purposes of ROS are sharing and cooperation. In order to make to fit the purpose of ROS, the hardware that frequently is used in the robot such as LRF and joystick, were reused as node that provide in the ROS. 본 논문은 로봇 미들웨어 기술 중 ROS(Robot Operating System)를 이용하여 이동 로봇의 원격 제어 및 인공전위계를 이용한 충돌회피를 구현하였으며, 충돌회피 노드에 동적 재구성(dynamic reconfigure)을 적용하였다. 또한 ROS의 주된 목적인 공유와 협업에 맞게 LRF와 조이스틱과 같은 로봇에 자주 사용되는 하드웨어를 ROS에서 제공하는 노드로서 재사용하였다.
Zynq를 이용한 비전 및 모션 컨트롤러 통합모듈 구현
문용선,노상현,이영필,Moon, Yong-Seon,Roh, Sang-Hyun,Lee, Young-Pil 한국전자통신학회 2013 한국전자통신학회 논문지 Vol.8 No.1
최근 자동화 시스템에 있어 중요한 요소인 비전과 모션 컨트롤러를 통합한 솔루션이 많이 개발되고 있다. 다만 이러한 솔루션은 비전 처리와 모션 컨트롤을 네트워크로 통합하거나 하나의 모듈에 투 칩 솔루션으로 구성된 경우가 많다. 본 연구에서는 최근에 개발된 확장형 프로세싱 플랫폼인 Zynq-7000을 이용한 비전 및 모션 제어기를 통합한 원 칩 솔루션을 구현하였다. 또한 모션 컨트롤은 제어의 실시간이 보장되면서 대량의 데이터를 처리할 수 있는 개방형 표준 이더넷 호환성을 가지고 있는 산업용 이더넷 프로토콜인 EtherCAT을 적용하였다. Recently the solution integrated of vision and motion controller which are important element in automatiomn system has been many developed. However typically such a solutions has a many case that integrated vision processing and motion control into network or organized two chip solution on one module. We implement one chip solution integrated into vision and motion controller using Zynq-7000 that is developed recently as extended processing platform. We also apply EtherCAT to motion control that is industrial Ethernet protocol which have compatibility for open standardization Ethernet in order to control of motion because EtherCAT has a secure to realtime control and can treat massive data.
정밀 GPS 기반의 실외환경에서의 로봇 위치 추정 및 OpenRTM을 이용한 모니터링
문용선,노상현,조광훈,배영철,Moon, Yong-Seon,Roh, Sang-Hyun,Jo, Kwang-Hun,Bae, Young-Chul 한국전자통신학회 2012 한국전자통신학회 논문지 Vol.7 No.2
In the case of outdoor moving of robot, it is differ to indoor moving case due to it cannot prepare map early for entire outdoor environments, there is nearly no research based on map because most outdoor robots use GPS. In this paper, we implement outdoor robot localization that using precision GPS and then GPS data applying MCL algorithm in outdoor environments of plane of 2 dimensional without incline section. We also perform a simple mission scenario by using applied robot localization in outdoor robot. We applying OpenRTM based on middleware, we can be controlled and grasped situation of the outdoor robot by remote through server by manager. 로봇의 실외 주행의 경우 실내 주행과 달리 실외 환경 전체에 대한 지도를 미리 작성할 수 없어 대부분 GPS를 이용하고 있으며 지도에 기반한 연구는 거의 없는 상황이다. 본 논문에서는 경사 구간이 없는 2차원 평면의 실외환경에서 정밀 GPS를 사용하여 GPS 데이터를 MCL 알고리즘에 적용하여 실외 로봇 위치 추정을 구현하고, 이를 적용하여 간단한 임무 시나리오를 수행하였다. 그리고 미들웨어 기반의 OpenRTM을 적용하여 관리자가 서버를 통해 원격으로 로봇을 제어하거나 상황을 관제할 수 있도록 하였다.
문용선,노상현,조광훈,배영철,Moon, Yong-Seon,Roh, Sang-Hyun,Jo, Kwang-Hun,Bae, Young-Chul 한국전자통신학회 2012 한국전자통신학회 논문지 Vol.7 No.2
Recently in industry communication, the efforts that use robot and automation system increased by cooperation with optical communication and industrial Ethernet. In this paper, in order to solve the problem that total network blocking when network fault happens and wiring problem of optical cable, which were big serious disadvantage in industrial optical network systems, we propose bi-directional optical EtherCAT communication technique based on single optical core, which applying WDM method. We describe the content for implementation of WDM bi-directional optical EtherCAT communication module and performance evaluation to verify the performance of related technology as a whole. 최근에 산업용 통신망에서 광통신과 산업용 이더넷을 융합하여 고속으로 로봇, 자동화 시스템에 사용하자고 하는 노력이 증가되고 있다. 본 논문에서는 기존의 산업용 광 네트워크 시스템의 큰 문제점으로 작용하였던 광 네트워크 결함 발생 시의 전체 네트워크 차단 문제 및 광케이블의 배선 문제를 해결하기 위하여 WDM 방식을 적용한 싱글 광 코어 기반의 양방향 광 이더캣 통신 기술을 제안하였다. 또한 해당 기술의 성능 검증을 위하여 WDM 양방향 광 이더캣 통신 모듈을 구현 및 성능 검증에 대한 내용을 종합적으로 기술하였다.
문용선,노상현,조광훈,배영철,Moon, Yong-Seon,Roh, Sang-Hyun,Jo, Kwang-Hun,Bae, Young-Chul 한국전자통신학회 2012 한국전자통신학회 논문지 Vol.7 No.2
본 논문에서는 모터 설계에서 기존의 단일 모터를 사용한 구동 구조의 단점을 보완하고 중공형 관절의 장점을 활용할 수 있는 방안으로 다수의 모터를 이용한 관절 구성을 통해 높은 토크, 높은 정밀성, 낮은 백래쉬 구현 방법, 2차적인 안전장치 설계 및 적용 방법 등을 제시한다. In this paper, In order to make up for the weak point of driving structure that existing used single motor in motor design, as a method to make use of advantage for joint of hollow type, we propose implementation methods for high torque, high precision, backlash less, and design of secondary safety device, and application method through joint organization using multiple motors.
RT 미들웨어를 이용한 7자유도 매니퓰레이터 협업로봇을 위한 RT 컴포넌트 구현에 관한 연구
문용선,배영철,노상현,조광훈,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun,Cho, Kwang-Hoon 한국전자통신학회 2011 한국전자통신학회 논문지 Vol.6 No.1
In this paper, we make a RT component as a configuration element of cooperation robot of 7 degree of freedom manipulator using RTM which was adapted international standardization among the robot middleware technology. We implemented the one system by connecting the RT component of elements of a robot organize to each other based on middleware network and tested an operation of implemented system using the 7 degree of freedom manipulator which was real made. 본 연구에서는 로봇 미들웨어 기술 중 국제표준으로 채택된 RTM을 이용하여 7자유도 매니퓰레이터 협업로봇의 구성 요소를 RT 컴포넌트로 만들었다. 또한 미들웨어 네트워크를 기반으로 로봇 구성 요소의 RT 컴포넌트를 서로 연결하여 하나의 로봇 시스템을 구현하였으며, 실제 제작된 7자유도 매니퓰레이터를 이용하여 구현 시스템의 동작을 테스트하였다.
문용선,배영철,노상현,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.6
본 논문에서는 지그비를 이용한 이동 로봇의 자율주행의 선행 연구로서, 메시 네트워크가 가능한 Zigbee Pro 표준안을 지원하는 CC2520을 기반으로 한 지그비 모듈을 개발하였다. 제작 후 성능 개선의 방법으로 지그비 무선 주파수 대역에 맞는 안테나를 네트워크 분석기를 이용하여 선택하였다. 또한 지그비 모듈의 임피던스 매칭을 실행하여 무선 통신의 가능한 송 수신 거리를 늘렸으며, 통신의 안정성을 확보하였다. In this paper, we developed a Zigbee module based on CC2520 which is possible to construct the mesh network and also support to Zigbee Pro standard as a preceding research of autonomous moving of mobile robot using Zigbee. After manufacturing the Zigbee module, we selected antenna to fit Zigbee wireless frequency band using network analyze as means performance improvement. We also carry out an impedance matching of Zigbee module, extend the possible distance of two-way wireless communication and ensure the safety of communication.
문용선,배영철,노상현,조광훈,박용구,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun,Cho, Kwang-Hoon,Park, Yong-Gu 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.1
본 논문에서는 7자유도 매니퓰레이터를 개발에 있어서 각 관절에 2개 이상의 일반적인 모터를 적용하여 중공형 관절을 구현하고, 전장부가 내장된 소형 구조를 설계하였다. 또한 기존의 산업용 로봇의 한계로 지적받고 있는 작업 반경의 한계 및 위험성을 극복할 수 있는 방안을 제시하고 보다 효율적이며, 안전한 매니퓰레이터의 구현 방법을 제시한다. In this paper, we implement that hollow type joint using two more than general motor and design for compact structure embedded electronic parts in the development of 7 degree of freedom manipulator. We propose a method to overcome risk and the limit of operating radius which are point out as a limit of previous industrial robot. and also propose to more efficient and stable manipulator implement method.