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상태 관측기 기반의 출력제어를 이용한 도립진자시스템 제어실험
조규정(Kyu Jung Cho),남정규(Jung Kyu Nam),현창호(Chang Ho Hyun) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.2
본 논문에서는 상태 관측기 기반의 출력제어기를 설계하고 그것의 성능 및 실용화 검증을 위하여 도립진자 시스템에 적용하여 실험한다. 도립진자 시스템 제어 실험을 위하여 (주)셈웨어의 CEM-IP-01를 사용하였다. 다이나믹 해석을 위하여 라그랑지안 방정식 및 자코비안 선형화 방법을 이용하였고, 모의실험을 통하여 일반 상태 피드백 제어기의 출력 응답과 제안된 제어기의 출력 응답을 비교 분석하였다. 마지막으로 실제 도립진자 시스템에 적용함으로써 실용화 가능성을 직접 확인하였다.