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현웅근(Woong-Keun Hyun),김종권(Jong Kweon Kim) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
A mobile robot has been applied to non-industrial field such as floor cleaning, guidance, patrolling and so on. To do these jobs, it is important for mobile robot to recognize the changing environment at any time. In this paper, we proposed a multiple sensor system for SLAM. For this, we developed a scheduling technique, navigation algorithm and grid based map building algorithm based on Embedded Linux. We also proposed time-based scheduling algorithm for effective control of actuators of mobile robot and multiple sensors such as robot meter, PSD sensors and ultrasonic sensors. We proved this system's validity through field test and simulation.
허민호(Min-Ho Heo),박성준(Sung-Jun Park),김광헌(Kwang-Heon Kim),송성근(Sung-Geun Song),김종권(Jong-Kweon Kim) 대한전기학회 2009 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.7
견인용 시스템에 있어서 구동모터의 효율증대를 위해서는 고압전원이 필수적이며 이를 위해 일반적으로 승압 DC/DC 컨버터 사용하고 있으나, Hard Switching 방식의 PWM 컨버터로는 효율향상에 한계가 있으며 동특성이 저하되는 단점이 있다. 본 논문에서는 새로운 방식의 절연된 차량용 고압 DC/DC 컨버터를 이용하여 효율 및 동특성을 개선하기위해 Full-bridge 컨버터와 Double-half-bridge 컨버터를 이용한 소프트 스위칭방식으로 고효율화를 달성하고 컨버터의 동특성을 향상시켰다.
허민호(Min-Ho Heo),송지석(Ji-Seok Song),박성준(Sung-Jun Park),김광헌(Kwang-Heon Kim),김종권(Jong-Kweon Kim) 대한전기학회 2009 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.7
LED 조명시스템의 구동드라이브는 크게 1단 방식과 2단 방식으로 구분할 수 있다. 1단 방식은 경제성은 있으나 LED 출력제어에 역률 보정을 하지 못하는 반면, 2단 방식은 LED 출력제어와 함께 역률 보정은 가능하나 회로가 복잡하여 경제성에 약점을 안고 있다. 본 논문에서는 입력측 역률을 개선하고 고조파 발생을 억제하기 위한 능동역률 개선회로와 함께 능동 클램프 방식의 플라이백 컨버터 방식을 이용하여 2차측 출력을 동시에 제어할 수 있는 단일단 형태의 구동 드라이브를 구성하여 시뮬레이션과 실험을 통해 제작 단가 절감 효과와 시스템 효율 향상을 검증하였다.