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다지 손을 이용한 문자 쓰기 : 파지 모델링 및 컴플라이언스 특성 해석
김병호,여희주,Kim, Byoung-Ho,Yeo, Hee-Joo 제어로봇시스템학회 2001 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.7 No.11
When people write a character with a pen stably, proper compliance planning is necessary. In this paper, after investigating the property of character writing task, we propose a fundamental grasp model for character writing and also analyze compliance characteristics for effective character writing using multi-fingered hands. For this, the general stiffness relation of multi-fingered hand is firstly described. Next, we investigate the grasp configurations for grasping a pen and then, we analyze the conditions of the specified stiffness matrix in the operational space to successfully and more effectively achieve the given character writing task. Through the analysis, an effective grasp modeling for successful character writing is shown. And also, we conclude that the operational compliance characteristics should be properly planned for character writing, stably and precisely.
김병호,Kim, Byoung-Ho 국립문화재연구소 1994 保存科學硏究 Vol.15 No.-
To restore the Under glaze Blue -White porcelain kiln site of choson period, where is located at 114, SanBon 2 Dong GunPo city. it was used to the conservation method, particularly F.R.P.(Fiber glass Reinforced plastic) for moving the kiln site from the present area to historic site No. 342 after restoration.
김병호(Byoung-Ho Kim) 한국지능시스템학회 2013 한국지능시스템학회논문지 Vol.23 No.3
본 논문에서는 이족 보행 로봇을 위한 무릎 및 힙 관절의 일 특성을 분석하고자 한다. 이를 위하여 컴플라이언스 특성의 발을 갖는 이족 로봇 다리 메커니즘을 대상으로 전형적인 보행 패턴을 고려한다. 또한 딱딱한 지면과 접촉하는 로봇 발 공간으로부터 다리 관절 공간으로 전파되는 토오크 특성을 확인하고, 보행에 따라 관절 공간에 누적되는 일 특성을 제시한다. 결과적으로, 이러한 분석이 이족 로봇의 보행에서 발과 지면의 물리적인 접촉에 의한 다리 메커니즘의 피로 정도를 파악하는데 있어서 유용하고, 적절한 신발 착용 등에 의한 로봇 발 공간에서의 컴플라이언스 특성 개선에 활용될 수 있음을 보인다. This paper analyzes a virtual work of the knee and hip joints of bipedal walking robots. For the purpose, we consider a model of bipedal leg mechanism with a compliant foot and a typical walking pattern. We also check the torque characteristics at the joint space propagated from the space of the foot contacting a flat and stiff surface, and present the works accumulated at the joint space. As a result, it is shown that this analysis is useful for evaluating the fatigue of the leg mechanism by the physical walking contact between the foot and the surface, and it is applicable for improving the compliant characteristics at the foot space by employing a proper footgear.
우리나라 기업들의 발생액에 의한 이익조정과 실질활동에 의한 이익조정 간의 선택에 대한 실증적 연구
김병호 ( Byoung Ho Kim ) 국제지역학회 2015 국제지역연구 Vol.19 No.1
Zang(2012)은 뉴욕증권거래소 상장기업들을 대상으로 실질활동과 발생액에 의한 이익조정방법 중에서의 선택이 이익조정으로부터 발생하는 비용과 관련된다는 결과를 제시하였다. 한국 자본시장에서는 미국과는 달리 아직까지 Sarbanes.Oxley(SOX)법과 같은 기업의 회계 부정을 강력하게 규제하는 법이 존재하지 않으며, 또한 한국에서의 독특한 기업 지배구조 형태인 재벌기업이 존재하기 때문에 기업 이익조정과 관련해서 미국에서의 기본 환경과 상당한 차이가 존재한다. 본 연구는 2000년부터 2010년까지 11년 동안 한국증권거래소에 상장된 이익 조정이 의심되는 기업들을 대상으로 이익조정 방법 의사결정에 영향을 미치는 요인에 대하여 실증적으로 분석하였다. 실증적 분석 결과 이익조정가능성이 높은 기업/연도에서 실질활동 이익조정은 개별 기업의 산업 내에서의 시장점유율, 재벌계열 소속 여부, 재무적 건전성에 의하여 제약 받는다는 것을 발견하였다. 또한 발생액 이익조정은 높은 수준의 감사 및 발생액 이익 조정 여력 등에 의하여 제약 받는다는 결과를 발견하였다. 특히 본 연구에서는 재벌계열 소속 기업들이 그 이외의 기업에 비하여 실질활동 이익조정을 더 선호한다는 것을 발견하였다. 이러한 결과는 재벌계열 기업의 경우 계열 소속 기업들 간에 상호 보조가 가능하기 때문에 재무적 유연성 더 높으며, 이에 따라서 실질활동 이익조정으로부터의 재무적 손실을 최소화할 수 있다. 본 연구는 우리나라 기업들의 이익조정 행태에서 발생액 이익조정과 실질활동 이익조정 정도가 각각의 조정에 따른 우리나라 특성과 관련된 비용에 의하여 영향을 받는다는 것을 제시한다. This study conducts empirical analyses on the factors that influence the choice between accrual and real activity earnings management in Korean firms. Using sample firms listed in Korean Stock Exchange over the period of 2000.2010, this study shows that real activities manipulation is constrained by firms’ chaebol status, market share in the industry, and financial health. The results also show that accrual-based earnings management is constrained by the presence of high-quality auditor and firms’ accounting flexibility. The main difference between the US firms(Zang, 2012) and Korean firms is the effect of firms’ chaebol status variable. Chaebol firms in Korea have more financial flexibilities through the cross subsidization among the chaebol firms, and accordingly they can reduce the financial costs resulted from the real activity earnings management. This study finds significant positive relations between the level of real activities manipulation and the costs associated with accrual-based earnings management, and also between the level of accrual-based earnings management and the costs associated with real activities manipulation in Korean market.
불량데이터의 고속 검출을 위한 PMU 데이터 활용 2단계 상태추정 연구
김병호(Byoung-Ho Kim),김홍래(Hongrae Kim) 대한전기학회 2020 전기학회논문지 Vol.69 No.7
As the dependence on electrical energy increases, the power system is becoming lager. Since the size of power system is gradually increasing, the calculation of various power system analysis applications used to check the current state of the power system is complicated and may consume a lot of calculation time. In addition, due to the aging of the power system, it is difficult to maintain the precision of the measuring instrument, and when a large number of bad data are included in the measurement set, a lot of time may be spent detecting and identifying them. The factor that determines the computation time of state estimation is related to the size of the system. When the measurement includes a number of bad data, most of the computation time in state estimation is consumed to process the bad data. If the power system can be divided into small scales to reduce the size of the system, the calculation time and the bad data detection of state estimation can be improved. When the state estimation is performed on the partitioned system, the estimated voltage magnitudes are same as the result of the original whole system. When the state estimation is performed on the partitioned small-scale systems, the voltage angles are calculated as angle differences with respect to the slack buses for each small-scale systems. If PMUs are installed for each small-scale systems, it is possible to recognize the difference in phase angle for each partitioned system. It is possible to perform a two-step state estimation, which consists of performing the state estimation of a partitioned system and correcting the phase angle of partitioned system using PMU measurement. In this paper, we propose a method to perform state estimation in two steps on a partitioned system using PMU measurement to shorten the calculation time of the state estimation and the detection time of the bad data for the large-scaled system.