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Accelerating Probabilistic Volumetric Mapping using Ray-Tracing Graphics Hardware
Heajung Min(민혜정),Kyung Min Han(한경민),Young J. Kim(김영준) 한국컴퓨터그래픽스학회 2021 한국컴퓨터그래픽스학회 학술대회 Vol.2021 No.7
Probabilistic volumetric mapping (PVM) represents a 3D environmental map for an autonomous robotic navigational task. A popular implementation such as Octomap relies on an octree to represent a PVM and its main bottleneck lies in massive ray-shooting to determine the occupancy of the underlying volumetric voxel grids. In this paper, we propose GPU-based ray shooting to drastically improve the ray shooting performance in Octomap. Our main idea is based on the use of the recent ray-tracing RTX GPU. Our ray-shooting first maps leaf-level voxels in the given octree to a set of axis-aligned bounding boxes (AABBs) and employ massively parallel ray shooting on them using GPUs to find free and occupied voxels. These are fed back into the CPU to update the voxel occupancy and restructure the octree. In our experiments, we have observed more than three-orders-of-magnitude performance improvement in terms of ray shooting using ray-tracing GPU over a state-of-the-art Octomap CPU implementation, where the benchmarking environments consist of more than 77K points and 25K~34K voxel grids.
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A comparison of imputation methods using machine learning models
Heajung Suh,Jongwoo Song The Korean Statistical Society 2023 Communications for statistical applications and me Vol.30 No.3
Handling missing values in data analysis is essential in constructing a good prediction model. The easiest way to handle missing values is to use complete case data, but this can lead to information loss within the data and invalid conclusions in data analysis. Imputation is a technique that replaces missing data with alternative values obtained from information in a dataset. Conventional imputation methods include K-nearest-neighbor imputation and multiple imputations. Recent methods include missForest, missRanger, and mixgb ,all which use machine learning algorithms. This paper compares the imputation techniques for datasets with mixed datatypes in various situations, such as data size, missing ratios, and missing mechanisms. To evaluate the performance of each method in mixed datasets, we propose a new imputation performance measure (IPM) that is a unified measurement applicable to numerical and categorical variables. We believe this metric can help find the best imputation method. Finally, we summarize the comparison results with imputation performances and computational times.
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홍혜정(Heajung Hong) 한국질적탐구학회 2020 질적탐구 Vol.6 No.4
이 연구의 목적은 미술치료사가 체험한 교육분석의 의미를 심층적으로 이해하는 것으로, 연구문제는 “미술치료사의 교육분석 체험의 의미는 무엇인가?”이다. 이 연구를 위해 해석학적 현상학적 연구방법이 적용되었으며, 미술치료사 총 7명의 심층 인터뷰 자료가 분석되었다. 이 연구의 결과는 첫째, ‘내면의 요청에 대해 응답함: 나를 위한 선택’. 둘째, ‘삶을 다시 지어나감: 자기다움의 회복’. 셋째, ‘변화하고 성장한 모습이 배어나옴: 새로운 치료적 존재’이다. 이 연구의 결론은 다음과 같다. 첫째, 교육분석은 미술치료사의 고통의 의미를 찾는 실존적 기투이다. 둘째, 교육분석은 미술치료사의 자기보살핌과 인격적 성숙을 이뤄가는 윤리적 행위이다. 셋째, 교육분석은 체화된 앎을 바탕으로 한 미술치료사의 실천적 지식을 길러준다. 이 연구는 미술치료사의 교육분석의 중요성을 환기하고, 미술치료사 교육을 위한 실천적 방안과 발전 방향을 제시 했다는데 의의가 있다. The purpose of this paper is to understand the meanings of personal therapy experienced by art therapists. For this purpose, hermeneutic phenomenological qualitative research method was employed and the interview data collected from 7 participants were analyzed. The findings are as follows. First, answer to inner call: a choice for myself. Second, rebuild the life: recovery of one’s authentic self. Third, changes and growth emerged at art therapy practice: a new therapeutic being. It is concluded that first, personal therapy is an existential project for art therapists to search for the meanings of their pains; second, it is an ethical behavior for self care and personal maturity; and third, it is to build practical knowledge based on embodied knowledge. This study recalls the importance of personal therapy for art therapists, and presents practical suggestions and directions for development of education for art therapists.
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민혜정(Heajung Min),김영준(Young J. Kim) 한국컴퓨터그래픽스학회 2020 컴퓨터그래픽스학회논문지 Vol.26 No.1
점집합을 매끄러운 다양체 표면으로 가시화하는 과정에서 전역 조명 기법을 사용하면 다양한 조명 효과로 사실적인 장면을 렌더링 할 수 있다. 광선 추적법에 대한 지속적인 요구와 그래픽스 하드웨어의 발전을 바탕으로 광선 추적법을 위한 전용 GPU와 프로그래머블 파이프 라인이 근래에 소개되었다. 본 논문에서는 광선 추적법의 가속을 지원하는 GPU와 렌더링 파이프라인을 사용하여 점집합 모델에 대한 실시간 전역 조명 렌더링을 수행하는 방법을 제시한다. 즉, 이동 최소 자승법을 적용하여 점집합을 부드러운 음함수 표면으로 근사한 후, GPU 기반 광선추적법을 이용하여 표면과의 광선 교차 검사를 수행하고 교차점에서 쉐이딩 효과를 적용하여 전역 조명 렌더링을 수행한다. 그 결과 오십만개 이상의 점으로 구성된 복잡한 점집합 모델이 포함된 장면을 실시간에 생성할 수 있다. In the process of visualizing a point set representing a smooth manifold surface, global illumination techniques can be used to render a realistic scene with various effects of lighting. Thanks to the continuous demand for ray tracing and the development of graphics hardware, dedicated GPUs and programmable pipeline for ray tracing have been introduced in recent years. In this paper, real-time global illumination rendering is studied for a point-set model using ray-tracing GPUs. We apply the moving least-squares (MLS) method to approximate the point set to a smooth implicit surface and render it using global illumination by performing massive ray-intersection tests with the surface and generating shading effects at the intersection point. As a result, a complicated point-set scene consisting of more than 0.5M points can be generated in real-time.
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Present condition and future prospect of Fusion food
Chung, Heajung Culinary Society of Korean Academy 2001 한국조리학회지 Vol.7 No.3
다양한 분야에서 시도된 문화 교류 중, 가장 성공적인 혼합은 바로 음식문화의 결합으로 동서양의 맛을 혼합한 Fusion 음식이라고 할 수 있다. Fusion 음식은 세계적인 추세를 보더라도 국내에서 잠시 유행하다가 사라져버릴 장르의 요리는 결코 아니며, 오히려 더욱 다양한 형태의 Fusion 음식을 표방하는 레스토랑들이 생겨날 것이다. Fusion음식이 국적 없는 음식으로서 전통의 맛을 죽인다는 비판도 있지만, 올바른 Fusion 음식은 그저 무국적 음식이 아니라 오히려 전통의 맛을 이어가면서 발전시키는 다음 단계로 보는 것이 정확 할 것이다. Fusion 음식은 결국 여러 나라의 식문화를 합친 결과로, 각 나라의 기본적인 식문화에 바탕을 둔 조리기법이다. 다시 말해서 Fusion 음식의 뿌리는 수백 수 천년을 거슬러 올라가 각 나라의 전통음식이라고 할 수 있으며 오히려 동.서양의 기본적인 조리기법을 완벽하게 숙달해야만 성공적인 Fusion 음식을 구연할수 있는 것이다. 국내에는 이러한 기본적인 원칙이 무시된 채 급하게 도입되면서 현재 다소 침체된 느낌이지만 이 같은 단계를 통하여 발전될 것이고, 이러한 바람직한 경쟁과 연구를 통해 선진국에 비해 현실적으로 현저하게 뒤떨어져 있는 한국의 식문화 수준도 높아질 것이다. 그러나 아무리 새로운 음식과 재료가 쏟아져 들어온다 하더라도 그것을 주체적으로 소화해낼 수 있는 문화적 잠재력이 없다면 "Fusion" 이 라는 것도 단지 한때 흘러가는 하나의 유행일 수밖에 없다. 따라서 한국적인 Fusion 요리의 개발을 통하여 외국인들에게 거부감 없이 쉽게 한국의 맛을 전하고 한국음식의 세계화를 보다 효과적으로 이룰 수 있어야 할 것이다. 특히 된장, 고추장, 김치 등 발효음식의 특성을 살린 Fusion 음식을 개발해 한식의 세계 상품화를 시도해야할 시점이다.
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