A Technology of Obstacle Avoidance of Mobile Robot

Se-Bong Oh(오세봉),Sung-Hyun Han(한성현) 한국생산제조학회 2008 한국생산제조학회지 Vol.17 No.6

영,유아 효교육에 대한 교사 인식조사

오세봉 ( Se Bong Oh ) 한국사회복지경영학회 2015 사회복지경영연구 Vol.2 No.1

영유아 교사들의 효교육에 대한 인식조사 결과 효교육 활동에 대한 관심도는 전체 69.3%가 유아 효교육 활동에 대해 관심이 있는 것으로 볼 수 있다. 유아교육기관에서의 효교육 강조 정도를 분석한 결과 전체 41.1%가 유아교육기관에서 효교육을 강조하는 것으로 볼 수 있다. 유아교육기관에서의 효교육 활동을 위한 시설 환경 만족도를 분석한 결과 전체 19.6%만이 유아교육기관에서의 효교육활동을 위한 시설 환경에 대해 만족하는 것으로 볼 수 있다. 우리사회에서 효교육이 강조되고 있는 이유를 분석한 결과 ‘도덕적 헤이’가 20.3%로 가장 높게 나타났고, 효교육의 목적을 분석한 결과 ‘인격형성``이 17.0%로 가장 높게 나타났다. 연구대상자의 일반적 특성에 따라서는 기관유형, 학력에 따라 통계적으로 유의미한 차이가 나타났으며, 효교육의 발전방향은 효교육 활동을 위한 유아교육기관 내 환경 발전방향으로 ‘효교육 프로그램 개발’이 31.4%로 가장 높게 나타났다. 영유아 교사들의 효교육에 대한 인식조사 결과 영유아 효교육에 대한 교사들의 관심은 높았으며 효교육에 대해 전반적으로 매우 긍정적인 생각을 가지고 있었다. 이러한 연구 결과를 바탕으로 영유아 교사 및 유아교육기관에 효교육 프로그램을 보급하여 적극 활용 할 수 있도록 많은 기회를 제공하고, 효교육이 더욱 활성화 되어 영유아들의 인성교육에 도움이 될 수 있도록 적극적인 연구가 필요할 것이다. Concern about the effects recognized research training activities for teachers in the Hyo education of young children can be seen that the entire 69.3% interest in Hyo educational activities for infants. As a result of the entire 41.1% analyze the effect degree of emphasis on early childhood education institutions it can be viewed as highlighting the effective education in early childhood education. Results 19.6% overall satisfaction for the analysis of the environmental effects facility in early childhood education activities can be seen as the only institution that meets for the facilities for effective environmental education activities in early childhood education. It got analyze the reasons that effective training is emphasized results "moral Hey ``is the highest with 20.3% in our society, the result of analysis of the purpose of effective education`` character building ``This was the highest with 17.0%. Institutions are the general characteristics of the study subjects type, were statistically significant differences appeared in Education, Development of the effective environmental education within early childhood education development direction for the effective training activities, developing effective education program ``is 31.4 It was the highest as a percentage. Interest of teachers for effective teaching infants recognize investigation for effective education of teachers of infants had a very positive opinion about the overall effect was higher education. To disseminate Hyo education programs on infant and toddler teacher education institutions on the basis of these studies provide a lot of opportunities to take advantage, and enable more Hyo education is needed to make an active study could be helpful in character education of infants will.

자율주행 로봇의 장애물 회피 기술에 관한 연구

한성현(Sung-Hyun Han),오세봉(Se-Bong Oh),이우송(Woo-Song Lee),Le Xuan Thu 한국기계가공학회 2007 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 Vol.2007 No.-

In this paper, it is presented a new approach to the design of intelligent control system of a autonomous robot with two drive wheel. The proposed control scheme uses a Gaussian function as a unit function in the fuzzy neural network, and back propagation algorithm to train the fuzzy neural network controller in the framework of the specialized learning architecture. It is proposed a learning controller consisting of two neural network-fuzzy based on independent reasoning and a connection net with fixed weights to simply the neural networks-fuzzy. The performance of the proposed controller is shown by performing the computer simulation for trajectory tracking of the speed and azimuth of a mobile robot driven by two independent wheels.

임베디드 DBMS 환경에서의 동기화를 위한 프레임워크

김상욱(Sang-Wook Kim),오세봉(Se-Bong Oh),손성용(Sung-Yong Son),이진호(Zino Lee) 한국정보과학회 2002 정보과학회지 Vol.20 No.7

음성인식 기반 로봇의 원격제어

Le Xuan Thu,오세봉(Se-Bong Oh),이우송(Woo-Song Lee),조창제(Chang-Jae Cho),박동준(Dong-Jun Park),한성현(Sung-Hyun Han) 한국생산제조학회 2007 한국공작기계학회 춘계학술대회논문집 Vol.2007 No.-

In this paper, it is presented a new approach to the design of intelligent control system of a autonomous robot with two drive wheel. The proposed control scheme uses a Gaussian function as a unit function in the fuzzy neural network, and back propagation algorithm to train the fuzzy neural network controller in the framework of the specialized learning architecture. It is proposed a learning controller consisting of two neural network-fuzzy based on independent reasoning and a connection net with fixed weights to simply the neural networks-fuzzy. The performance of the proposed controller is shown by performing the computer simulation for trajectory tracking of the speed and azimuth of a mobile robot driven by two independent wheels.

초음파센서 기반 로봇의 장애물 회피기술

심병균(Byoung-Kyun Shim),오세봉(Se-Bong Oh),Nguyen Huu Cong,한성현(Sung-Hyun Han) 한국기계가공학회 2008 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 Vol.2008 No.-

This paper achieves a research about avoidance of obstacles avoidance based on ultrasonic sensor. The performance of the proposed obstacle avoidance robot controller in order to determine the exact dynamic systems modeling system that uncertainty is difficult for nomadic controlled robot direction angle by ultrasonic sensors throughout controlled performance tests. In additionally, this study is an in different ways than the self-driving simulator in the development of ultrasonic sensors and unmanned remote control techniques used by the self-driving robot controlled driving through an unmanned remote controlled unmanned realize the performance of factory automation.

시계열 서브시퀀스 매칭에서 발생하는 성능 병목의 효과적인 해결 방안

김상욱(Sang-Wook Kim),오세봉(Se-Bong Oh) 한국정보과학회 2003 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.30 No.1A

서브시퀀스 매칭은 주어진 질의 시퀀스와 변화의 추세가 유사한 서브시퀀스들을 시계열 데이터베이스로부터 검색하는 연산이다. 본 논문에서는 서브시퀀스 매칭 처리의 성능 병목을 파악하고, 이를 해결함으로써 전체 서브시퀀스 매치의 성능을 크게 개선하는 방안에 관하여 논의한다. 먼저, 사전 실험을 통하여 후처리 단계가 서브시퀀스 매칭의 성능 병목이며, 후처리 단계의 최적화가 기존의 서브시퀀스 매칭 기법들이 간과한 매우 종요한 이슈임을 지적한다. 이러한 서브시퀀스 매칭의 성능 병목을 해결하기 위하여 후처리 단계를 최적으로 처리할 수 있는 간단하면서도 매우 효과적인 기법을 제안한다. 제안된 기법은 후처리 단계에서 후보 서브시퀀스들의 질의 시퀀스와 실제로 유사한가를 판단하는 순서를 조정함으로써 기존의 후처리 단계의 처리에서 발생하는 많은 디스크 액세스의 중복과 CPU 처리의 중복을 완전히 제거할 수 있다. 실제 데이터와 생성 데이터를 이용한 다양한 실험들을 통하여 제안된 기법의 성능 개선 효과를 정량적으로 검증한다.

초음파 센서 기반 로봇의 무인 원격제어

Le Xuan Thu,오세봉(Se-Bong Oh),이우송(Woo-Song Lee),조상현(Sang-Hyun Cho),안용근(Yong-Kuen An),한성현(Sung-Hyun Han) 한국기계가공학회 2007 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 Vol.2007 No.-

In this paper, it is presented a new approach to the design of intelligent control system of a autonomous robot with two drive wheel. The proposed control scheme uses a Gaussian function as a unit function in the fuzzy neural network, and back propagation algorithm to train the fuzzy neural network controller in the framework of the specialized learning architecture. It is proposed a learning controller consisting of two neural network-fuzzy based on independent reasoning and a connection net with fixed weights to simply the neural networks-fuzzy. The performance of the proposed controller is shown by performing the computer simulation for trajectory tracking of the speed and azimuth of a mobile robot driven by two independent wheels

정밀부품 비접촉 자동검사기술 개발

이우송(Woo-Song Lee),오세봉(Se-Bong Oh),LE Xuan-Thu,한성현(Sung-Hyn Han),김원일(Won-Il Kim) 한국기계가공학회 2007 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 Vol.2007 No.-

The purpose of this research is to develop the robot vision technology based on pattern recognition for non-contacting inspection optical lens slant or precision parts, and including external form state of lens or electronic parts for the performance verification, this development can achieve badness finding. And, establish to existing reflex data because inputting surface badness degree of scratch's standard specification condition directly, and error designed to distinguish from product more than schedule error to badness product by normalcy product within schedule extent after calculate the error comparing actuality measurement reflex data and standard reflex data mutually. Developed system to smallest 1 pixel unit though measuring is possible 1 pixel as 37 ×37 ㎛ ㎛ (0.1369×10-4 ) the accuracy to 1.5×10 ㎟ -4 minutely measuring is possible performance verification and trust ㎜ ability through an experiment prove.

시설농업단지에서 HydroGeoSphere 모델을 이용한 지하수 유동 및 물수지 분석

강동환,소윤환,김일규,오세봉,김수홍,김병우,Kang, Dong-hwan,So, Yoon Hwan,Kim, Il Kyu,Oh, Se-bong,Kim, Suhong,Kim, Byung-Woo 대한지질공학회 2017 지질공학 Vol.27 No.3

본 연구의 목적은 지표수-지하수 통합 모델을 통해 모델 영역과 시설농업단지(밀양들)의 지표수/지하수 유동을 모의하고 모델 영역의 물수지 분석을 통해 지하수 함양량을 산정하는 것이다. 지표수 유동 모델 결과에서는 밀양강 상류(북동쪽)에서 하류(남동쪽)로 약 1~5 m의 수심으로 지표수가 유동하고 있으며, 모델지역 상류의 M01 지점에서는 지표수 유량 관측값과 모델값이 일치하고, 모델지역 하류의 M02 지점에서의 지표수 유량은 1% 정도의 차이를 보인다. 지하수 유동 모델에서는 지하수 심도가 하천에서는 표고와 유사하며 산림 지역으로 갈수록 높아지고, 지하수 양수를 고려한 지하수 심도는 모델값이 관측값보다 1.5 m이내의 범위로 높게 나타난다. 지표수-지하수 통합모델에서는 지하수의 함양 면적이 모델 면적의 90% 정도이고, 지하수 함양량은 $1.92{\times}10^5m^3/day$인 것으로 나타난다. 연평균 물수지 분석에서는 단위 면적당 지하수 함양량이 503.9 mm/year로서 연평균 강우량의 39% 정도로 추정된다. The purpose of this study is to estimate the surface and subsurface flows through the modelling of the model area and facility agricultural complex, and to calculate the groundwater recharge rate through water budget analysis. From results of surface flow modeling, the surface water is flowed to a depth of about 1 to 5 meters from the upper region (northeast) to the lower region (southeast) of the Miryang River. At the M01 point (upper), the observed surface water flux and the model surface water flux are consistent. At the M02 points (lower), the observed surface water flux and the model surface water flux are a difference of 1%. From results of subsurface flow modeling, the depth of groundwater is similar to elevation in the river and higher to the forest area. Ground water depth considering groundwater pumping is that the model values appears higher than the observed values to be within 1.5 m. From results of surface-subsurface integrated modeling, the groundwater recharge area is estimated about 90% of the model area, and the groundwater recharge rate is estimated $1.92{\times}10^5m^3/day$. From results of annual water budget analysis, the groundwater recharge rate per unit area is estimated to be 503.9 mm/year, and average annual rainfall is estimated at around 39%.