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가속도가 제한된 유연시스템을 위한 On-Off 입력성형제어기
민윤상(Yoon-Sang Min),성윤경(Yoon-Gyung Sung),장윤환(Yun-Hwan Jang) 대한기계학회 2014 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2014 No.5
본 논문은 구동기 드라이브로 인한 가속도제한을 갖는 on-off flexible system을 위한 입력성형제어방법을 제시한다. reaction jet, 크레인, Piezo 구동기 등의 유연시스템들은 on-off 형태의 구동기가 많이 활용 되어 지고 있다. 또한 일반적으로 구동기 드라이브에 의해 최대 가속도가 제한되어 있기 때문에 ramp형태의 속도 프로파일을 가지게 된다. 따라서 기존의 입력성형방법들은 구동기 드라이브에 의한 가속도제한과 on-off 구동기의 특성으로 인해 rest-to-rest 기동시에 잔류변위를 발생 시키고 성능이 저하된다. 따라서 본 논문에서 기존의 linear 기반의 on-off exact solution을 가속도제한 형태의 속도 프로파일을 갖는 shaper개발을 위하여 가속도제한에 대한 응답을 근사화 하여 phasor form 형태의 벡터로 나타내고 이를 vector diagram approach을 이용하여 exact solution을 제시했다. 제시한 입력성형제어기를 이용하여 잔류변위크기, 강건성을 numerical simulation을 통해 평가 및 검증한다. 제시한 입력성형방법은 mini-bridge crane을 이용한 실험을 통해 sensitivity 및 잔류변위저감 성능을 검증 했다.