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이선영(Seonyoung Lee),심영보(Youngbo Shim),손행선(Haengson Son),민경원(Kyungwon Min) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.6
본 논문은 국내 비정형 주행 환경을 포함하는 다양한 주행 환경에서 자율주행 SW 의 실도로 주행시 한계점을 발견하고 위험상황 발생시 능동적인 대응을 선행 검증이 가능하게 하는 비정형 주행환경 자율주행 시뮬레이션 SW 에 대해 설명한다. 비정형 환경에서의 시뮬레이션을 지원하기 위해 자율주행 시뮬레이션 SW 는 가상의 비정형 주행환경 콘텐츠와 우천, 안개 등과 같은 악의조건에서의 환경 렌더링을 지원한다. 또한 국내 도로 환경에 맞는 주행 특성과 센서 특성을 모사하는 기능을 지원하여 자율주행 알고리즘의 인지, 판단, 경로 제어 기능을 검증하고 알고리즘의 안정성을 향상시킬 수 있다. 그리고 자율주행 시뮬레이터의 외부 확장을 위한 연동을 위해 표준 규격을 준수하는 시뮬레이션용 인터페이스를 지원한다.
H.264 비디오 코덱을 위한 효율적인 움직임 추정 알고리즘과 회로 구조
이선영(Seonyoung Lee),조경순(Kyeongsoon Cho) 大韓電子工學會 2010 電子工學會論文誌-SD (Semiconductor and devices) Vol.47 No.12
본 논문은 H.264 비디오 코덱에 적용할 수 있는 고성능 정수화소 움직임 예측 회로 구조에 대해 설명한다. 전역 탐색 알고리즘은 모든 가능한 블록에 대해 확인하기 때문에 가장 좋은 결과를 보장한다. 그러나 전역 탐색 알고리즘은 많은 양의 연산과 데이터를 요구한다. 연산 노력을 줄이기 위해 많은 고속 탐색 알고리즘들이 제안되었다. 고속 탐색 알고리즘들의 단점은 데이터 접근이 불규칙하고 데이터 재사용이 어려운 것이다. 본 논문에서는 고성능 움직임 예측을 위하여 효율적인 정수화소 움직임 예측 알고리즘을 제안하고 있으며, 이를 구현하기 위한 처리 속도가 높고 외부 메모리 사용을 줄일 수 있는 회로 구조를 제안한다. 제안한 회로는 7가지 종류의 가변 블록 크기를 지원하면 41개 움직임 벡터를 생성한다. 구현된 고성능 움직임 예측회로는 RTL로 구현하였고 FPGA가 탑재된 보드에서 동작을 검증하였다. 130㎚ CMOS 표준 셀 라이브러리로 합성된 회로는 1초에 139.8장의 1080HD (1,920x1,088) 영상을 처리할 수 있고 H.264 5.1 레벨까지 지원 가능하다. This paper presents a high-performance architecture of integer-pel motion estimation circuit for H.264 video CODEC. Full search algorithm guarantees the best results by examining all candidate blocks. However, the full search algorithm requires a huge amount of computation and data. Many fast search algorithms have been proposed to reduce the computational efforts. The disadvantage of these algorithms is that data access from or to memory is very irregular and data reuse is difficult. In this paper, we propose an efficient integer-pixel motion estimation algorithm and the circuit architecture to improve the processing speed and reduce the external memory bandwidth. The proposed circuit supports seven kinds of variable block sizes and generates 41 motion vectors. We described the proposed high-performance motion estimation circuit at RTL and verified its operation on FPGA board. The circuit synthesized by using 130㎚ CMOS standard cell library processes 139.8 1080HD (1,920x1,088) image frames per second and supports up to H.264 level 5.1.
이선영(Seonyoung Lee),심영보(Youngbo Shim),박창규(Changgue Park),민경원(Kyungwon Min) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.6
본 논문은 자율주행차의 국내의 운전환경에서 도로 주행시 각종 사고 위험 및 예상치 못한 상황에 대해 자율 주행 알고리즘 테스트를 지원할 수 있는 자율 주행 시뮬레이션 SW 에 대해 설명한다. 본 논문의 시뮬레이션 SW 는 국내 도로환경에 맞는 주행 특성을 가상환경을 통해 모사하고 센서 융합 기반 자율 주행 알고리즘의 기능 검증을 지원하기 위해 카메라, 라이더, 레이더, GPS 등에 대해 감쇄 특성을 반영한 센서 모사를 통해 센서 데이터를 지원한다. 또한 현실환경의 자율주행 차량과 엣지 서버의 인지, 판단 등의 기능을 연계하여 자율주행 SW 의 동작을 정밀하게 모의실험이 가능하다. 본 논문의 자율주행 시뮬레이션 SW 를 통해 자율주행 알고리즘의 인지, 판단, 경로 제어 기능을 선행적으로 검증하여 알고리즘의 안정성을 향상시킬 수 있다.