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- 저자 : 이검수(Gum-Su Lee) (검색결과 4 건)
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장거리 무선통신 기반의 이동로봇 위치 추종에 관한 연구
이검수(Gum-Su Lee),오성남(Sung-Nam Oh),김갑일(Kab-Il Kim),손영익(Young-Ik Son) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
본 논문에서는 GPS, Bleutooth, RF통신 모듈을 사용하여 이동로봇의 군집이동에 관한 연구 및 로봇의 장거리통신을 다루었다. 장거리통신 유무를 확인하기 위해 이동로봇 제작과 로봇의 좌표인식, 방향을 찾기 위해 GPS수신 모듈과, RF 송 · 수신기를 사용하였다. 실험에 이동용 로봇에 GPS수신기와 RF송수신기를 장착하였고, GPS수신기로부터 받은 이동로봇의 위치좌표를 Bluetooth통신 영역 내에 있는 모든 이동로봇에게 송신을 한다. 각 Slave-이동로봇은 Master-이동로봇으로 부터 받은 위치 좌표로 로봇간의 거리와 방향을 계산하며 이를 토대로 군집 로봇의 이동 알고리즘을 구현하고 실제실험에서는 이동로봇과 서버PC와의 장거리통신 가능 유무를 확인하였다. 본 논문에서는 군집간 제어를 위해 군집 로봇 시스템을 제작하였고 로봇의 상대적인 위치, 거리 유지, 진행방향을 계산한다. Master-이동 로봇과 Slave-이동로봇 간의 1:N 실시간 통신과 일정거리를 유지함으로써 군집간 제어를 하였고 로봇과 서버PC 와의 장거리 통신을 통하여 데이터의 송 · 수신을 확인하였다.
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1:N 무선 통신 기반의 이동로봇 위치 추종에 관한 연구
이검수(Gum-Su Lee),오성남(Sung-Nam Oh),김갑일(Kab-Il Kim),손영익(Young-Ik Son) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
본 논문에서는 GPS, Bleutooth 모듈을 사용하여 이동로봇의 군집이동에 관한 연구를 다루었다. 로봇 통신 모델로는 특정한 수신자가 정보를 받을 것을 기대하지 않고 통신가능 범위 안으로 들어왔을 때 상대방에게 정보를 보내는 방법인 사인보드 모델을 선택하였다. 군집간 제어를 위한 총 3대의 실외 이동용 로봇제작과 로봇의 좌표인식, 방향을 찾기 위해 GPS수신 모듈과 Bluetooth 송 · 수신기를 사용하였다. 실험에 쓰인 모든 이동용 로봇에 GPS수신기와 Bluetooth 송 · 수신기를 장착하였고, GPS수신기로부터 받은 Master-이동로봇의 위치좌표를 Bluetooth통신 영역 내에 있는 모든 이동로봇에게 송신을 한다. 각 Slave-이동로봇은 Master-이동로봇으로 부터 받은 위치 좌표로 로봇간의 거리와 방향을 계산하며 이를 토대로 군집 로봇의 이동 알고리즘을 구현하였다. 본 논문에서는 군집간 제어를 위해 군집 로봇 시스템을 제작하였으며 상대적인 워치, 거리 유지, 진행방향을 계산한다. Master-이동로봇과 Slave-이동로봇 간의 1:N 실시간 통신과 일정거리를 유지함으로써 군집간 제어를 하였다.
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MAS(Multi-Agent System) 제어를 위한 실외 이동로봇에 관한 연구
이검수(Gum-Su Lee),오성남(Sung-Nam Oh),윤동우(Dong-Woo Yun),김갑일(Kab-Il Kim) 대한전기학회 2008 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2008 No.1
본 논문에서는 군집간 제어를 위한 이동용 로봇제작과 로봇의 좌표인식, 방향을 찾기 위하여 GPS(Global Positioning System)수신 모듈과 Bluetooth송 · 수신기를 사용하였다. 실험에 쓰인 모든 이동용 로봇에 GPS수신기와 Bluetooth 송 · 수신기를 장착하고, GPS 수신기로부터 받은 Master-이동로봇의 위치좌표를 Bluetooth통신 영역 내에 있는 모든 이동로봇에게 보내면 각 Slave-이동로봇은 Master이동로봇으로부터 받은 위치 좌표를 이용하여 Master-이동로봇을 중심으로 상대적인 위치, 거리 유지, 진행방향을 계산한다. Master-이동로봇과 Slave-이동로봇 간의 실시간 통신과 일정거리를 유지함으로써 군집간 제어를 할 수 있다.
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1:N 무선 통신 기반의 이동로봇 위치 추종에 관한 연구
이검수,오성남,김갑일,강환일 明知大學校 産業技術硏究所 2009 産業技術硏究所論文集 Vol.28 No.-
In this paper, we research about Multi.agent control mobile robots using the GPS and Bluetooth modules. In this system, we used the sign board model whieh transmits the information to unspecified robots. And also for Multi-Agent system, we made three mobile robots and used GPS and Bluetooth modules for robot's coordinate awareness and search direction. All mobile robots are installed with GPS and Bluetooth modules, receive Master-mobile’s robot position coordinates from GPS and then transfer to all mobile robots located within the communication possibility area of the Bluetooth module. Each Slave-mobile robots receive the position coordinate from Master -mobile robot and calculate distance and direction between eaeh robot. We implement the transfer algorithm of Multi-agent robots, manufacture mobile robots for Multi-agent control and propose the method of 1:N real time communication. Finally , we calculate the distance between the positions of each robot using the GPS data.
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