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김승연 ( Hye-suk Kim ),김혜숙 ( Seung-yeon Kim ),김인철 ( In-cheol Kim ) 한국정보처리학회 2011 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.18 No.2
일반적으로 지능형 에이전트에게 요구되는 가장 기초적인 상황 인식 기능 중의 하나가 불확실한 센서 데이터에 의존하여 자신의 현재 위치가 어디인지를 파악하는 일이다. 본 논문에서는 대표적인 확률 기반의 측위 기법인 파티클 필터를 실제 로봇 측위에 적용한 실험을 수행하고, 이를 통해 측위 성능을 개선시킬 수 있는 방법들을 찾아본다. 특히 로봇 동작의 오차를 고려하지 않은 비-잡음 상태 전이 모델과 로봇 동작의 오차를 고려한 잡음 모델간의 비교 실험을 통해, 불확실성이 높은 실제 로봇 동작에 보다 근사한 상태 전이 모델이 파티클 필터 측위의 성능 개선에 도움이 될 수 있는지 분석해본다.
이동 로봇을 이용한 동시 위치 추정 및 지도 작성에 관한 실험 연구
김혜숙 ( Hye-suk Kim ),김승연 ( Seung-yeon Kim ),김인철 ( In-cheol Kim ) 한국정보처리학회 2012 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.19 No.1
본 논문에서는 주어진 환경에 대한 정보가 충분하지 않은 상황에서 지능형 에이전트에게 요구되는 스스로의 위치를 파악하기 위해 로봇이 자신의 위치 추정과 동시에 주위 환경을 인식하여 주변 지도를 작성하는 방법을 제안한다. 이동 로봇의 위치를 추정하기 위해 센서 측정값을 통해 계산된 결과 값을 파티클 필터에 적용하며 로봇의 환경 지도 작성을 위해 점유 격자 지도 방법을 사용한다. 이 두 방법을 병합하여 동시적 위치 추정 및 지도 작성 문제에 적용하여 시스템을 설계 및 구현해보고 실험 결과를 소개한다.
김인철,김승연,김혜숙,Kim, In-Cheol,Kim, Seung-Yeon,Kim, Hye-Suk 한국정보처리학회 2012 정보처리학회논문지B Vol.19 No.1
지능형 에이전트에게 요구되는 가장 기초적인 기능 중의 하나가 불확실한 센서 데이터에 의존하여 자신의 현재 위치가 어디인지를 파악하는 일이다. 본 논문에서는 가장 효과적인 확률 기반의 측위 기법인 파티클 필터를 실제 로봇 측위에 적용한 로봇 측위 시스템의 구현에 대해 설명하고, 성능 평가를 위한 실험의 결과를 소개한다. 특히 비-잡음 상태 전이 모델과 로봇 동작의 오차를 고려한 잡음 모델간의 비교 실험을 통해, 실제 로봇 동작의 불확실성에 근사한 상태 전이 모델이 파티클 필터 측위의 성능 개선에 도움이 될 수 있음을 보인다. One of the most fundamental functions required for an intelligent agent is to estimate its current position based upon uncertain sensor data. In this paper, we explain the implementation of a robot localization system using Particle filters, which are the most effective one of the probabilistic localization methods, and then present the result of experiments for evaluating the performance of our system. Through conducting experiments to compare the effect of the noise-free model with that of the noisy state transition model considering inherent errors of robot actions, we show that it can help improve the performance of the Particle filter localization to apply a state transition model closely approximating the uncertainty of real robot actions.
파티클 필터를 이용한 로봇 측위 시스템의 설계 및 구현
정종근 ( Jong-geun Jung ),김혜숙 ( Hye-suk Kim ),임용혁 ( Yong-hyuk Lim ),김승연 ( Seung-yeon Kim ),김인철 ( In-cheol Kim ) 한국정보처리학회 2011 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.18 No.1
본 논문에서는 파티클 필터를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법을 제안한다. 이동 로봇의 위치를 추정하기 위해알기 위해 이동 로봇에 설치되어 있는 초음파 센서를 이용하여 주변 환경과의 거리를 측정한다. 그리고 측정된 센서 값과 이동 동작의 불확실성을 고려하여, 위치 추정 오차를 줄이고자 가우스 확률분포와 파티클 필터 기법을 이용하여 이동 로봇의 위치를 추정한다. 본 논문에서는 구현된 시스템과 실험 결과를 소개한다.