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고철호,김봉섭,윤존도,김광호,Go, Cheolho,Kim, Bongseob,Yun, Jondo,Kim, Kwangho 한국세라믹학회 2005 한국세라믹학회지 Vol.42 No.5
Silicon nitride coating films with various ratios of nitrogen to silicon contents were prepared and characterized. The film was coated on silicon substrate by sputtering method with changing nitrogen gas flow rate in a chamber. The nitrogen to silicon ratio was found to have values in a range from 0 to 1.4. Coated film was characterized with scanning electron microscopy, transmission electron microscopy, electron probe microanalysis, nanoindentation scanning probe microscopy, x-ray photon spectrometry, and Raman spectrometry. Silicon nitride phase in all samples showed amorphous nature regardless of N/Si ratio. When N/Si ratio was 1.25, hardness and elastic modulus of silicon nitride film showed maximum with 22 GPa and 210 GPa, respectively. Those values decreased, when N/Si ratio was higher than 1.25. Raman spectrum showed that no silicon phase exist in the film. XPS result showed that the silicon-nitrogen bond was dominant way for atomic bonding in the film. The structure and property was explained with Random Bonding Model(RBM) which was consistent with the microstructure and chemistry analysis for the coating films.
자율주행을 위한 V2X 기반의 교차로 신호 연계 local path 생성 방법에 대한 연구
윤형석(Hyeongseok Yun),김태형(Taehyeong Kim),윤윤기(Yoonki Yoon),김봉섭(Bongseob Kim),윤경수(Kyungsu Yun) 한국자동차공학회 2021 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2021 No.6
This paper proposes a study on the V2X-based intersection signal-linked local path generation method for autonomous driving. V2X includes various communication technologies such as V2V, V2I, V2N, and V2P, but this paper uses V2I communication for linking traffic light information. Through V2I, the signal phase and timing message, which is the signal information of the intersection area, was transmitted and applied to the local path generation part for autonomous driving. In the section where there is no problem in driving, the local path is determined according to the lookahead of the vehicle. However, if the traffic light is red in the intersection section, the local path is limited from the stop section. So, the autonomous vehicle stops at the stop section, and when the signal turns green again, the local path is normally changed and the autonomous vehicle can drive again. Using this, we propose a study on a method of autonomous driving by generating a local path linked to an intersection signal
자율주행 데이터를 이용한 주행시험장에서의 증강현실 테스트
이인규(Ingyu Lee),이명수(Myungsu Lee),김봉섭(Bongseob Kim),윤경수(Kyungsu Yun) 한국자동차공학회 2021 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2021 No.6
자율주행차량을 개발하고 검증하는 과정에서 예상하지 못한 경우가 발생한다. 이 경우에 자율주행자동차의 안전과 기능 개선을 위해 반복시험을 진행해야 한다. 하지만 반복시험을 진행하기에 불필요한 노력과 시간이 많이 소비되는 경우와, 우연히 발생하여 원인이 불분명해 반복시험이 불가능한 경우가 있다. 예를들어 자율주행 자동차를 주행시험장에서 더미를 이용하여 시험하는 도중 실패하는 경우 문제가 발생하면 더미를 본래의 위치에 다시 설치하거나 고도화된 장비의 경우 프로그램 세팅까지 다시 해야 한다. 다른 예로 실도로에서 주행하는 도중에 우연히 새로운 시나리오가 발생했을 때의 상황을 그대로 반복적으로 재현해서 자율주행 시스템을 개발하고 검증하기는 쉽지 않다. 본 논문에서는 센서가 장착된 차량을 이용하여 데이터를 수집하고 이를 주행시험장 등 통제된 공간에서 자율주행 차량을 제외한 별도의 장비 없이 증강현실을 구현하고 반복시험을 하기 위한 데이터 활용을 기술한다. 차량을 테스트하거나 실도로의 데이터를 계측하는 중에는 센서와 차량의 원시 데이터를 시간에 따라 저장한다. 이는 이후 원시 데이터를 시간에 따라 다시 재생하고 차량의 시스템으로 보내기 위함이다. 아무것도 없는 주행시험장에서 자율주행 차량에 장착된 센서데이터가 아닌, 저장된 데이터를 시간에 따라 재생시킨다면, 별도의 시험장비 없이 자율주행차량 단독으로 증강현실을 구현하여 특정 시나리오에 대한 반복 시험이 가능해진다. 레이다, 라이다, 카메라센서의 경우 기본적으로 상대적인 정보를 포함하지만 GNSS 데이터를 활용하면 상대정보 뿐만 아니라 특정 지역에서 자율주행차량의 위치와 독립적인 위치정보를 생성하고 테스트가 가능하다.