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휠로더 굴착 자동화를 위한 버켓 궤적 제어 신호 생성에 관한 연구
서현재(H. j. Seo),조배균(B. k. Cho),강인필(I. P. Kang),김필준(P. j. Kim),손승우(S. W. Son),이종찬(J. C. Lee),황성호(S. H. Hwang) 유공압건설기계학회 2010 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2010 No.10
대표적 건설장비 중의 하나인 휠로더는 굴착 및 상차작업의 반복적인 패턴 작업을 반복한다. 이러한 반복 작업으로 인한 운전자의 피로 증가와 작업 효율성의 저하를 최소화하기 위해 최근 굴착작업의 반자동 또는 전자동 기술 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 휠로더의 굴착 자동화를 위한 버켓 궤적제어를 위하여 숙련운전자와 유사한 궤적신호를 생성하였고, 실차실험을 통해 작업량과 작업시간 측면에서의 성능을 숙련운전자와 비교하였다.