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- 저자 : NGUYEN DUY ANH (검색결과 3 건)
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Inertial Navigation System의 보상알고리즘에 관한 연구
NGUYEN DUY ANH 한국해양대학교 대학원 2006 국내석사
This paper describes a method that how a relatively compensate the position errors in the using of low cost Inertial Measurement Unit (IMU) has been evaluated and compared with the well established method based on a Kalman Filter (KF). The compensation algorithm for IMU has been applied to the problem of integrating information in Inertial Navigation System (INS). The KF is used to estimate and compensate the errors of an INS by using the integrated INS velocity and position, respectively. First by using Kalman Filter, we try to reduce noise of acceleration data, where two of an acceleration, constant drift and period drift, are considered. With the constant drift, it depends on sensor and it always keeps on constant error. When using double integration for calculates distance and velocity, these kinds of drifts can make increasing velocity and position errors. So, we tried to find these errors and used constant compensation algorithm for compensation of errors in data. Second, external environment circumstance is changed ordinarily. Almost of them can be changed on periodic time. The average drift can be obtained during constant periodic time. And use this value, we consider with a factor as a periodic external disturbance which affects to the exact position. We used a repetitive method to reduce the external environment change. We verified the proposed algorithm by simulation results.
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Crane scheduling in rail stations with multiple rail tracks
Nguyen, Duy Vu Anh 부산대학교 대학원 2015 국내박사
항구의 컨테이너 터미널에서 기차역은 열차와 항구 컨테이너 터미널 사이 컨테이너들의 상·하차를 위한 중요한 시설이다. 이 논문은 다수의 기차 선로가 있는 기차역에서 크레인의 운영에 관해 다룬다. 컨테이너들의 두 종류는 열차와 트럭 사이에서 운반된다. 들어오는 컨테이너들은 열차에 실려지고, 나가는 컨테이너들은 열차에서 내려진다. 우리는 열차와 트럭 사이에서 컨테이너들을 상·하차 하기 위한 크레인의 이중 사이클 운영을 고려한다. 기차역의 세 가지 다른 배치를 고려하였다. 세 가지 접근법은 다음과 같다. 먼저, 다수의 열차 선로가 있는 기차 터미널에서 철송 크레인의 작업 순서 문제가 이 논문에서 연구되었다. 수리적 모델은 개발되었고, 분기 한정 알고리즘이 최적해를 찾기 위해 사용되었다. 또한 parallel simulated 94 annealing 알고리즘이 큰 규모의 작업 순서 문제에서 총 소요시간을 최소화하는 최적에 가까운 해를 얻기 위해 제안되었다. 수치화된 사례들은 제안된 알고리즘의 성능을 평가하기 위해 연구되었다. 두 번째로, 이 연구는 들어오고 나가는 컨테이너들을 싣고 내리기 위한 기차역 내의 화물 기차의 다수의 철송 크레인의 스케쥴링 문제를 고려한다. 우리는 크레인에 작업 구역을 할당할 뿐만 아니라, 각 크레인의 작업 순서도 결정한다. 우리는 모든 철송 크레인의 최대 소요시간을 최소화한다. 혼합 정수 계획법과 분기 한정 알고리즘은 최적해를 찾기 위해 개발되었다. Traditional simulated annealing 알고리즘과 parallel simulated annealing 알고리즘은 큰 규모의 문제에서 최적에 가까운 해를 얻기 위해 고안되었다. 수치화된 사례들은 이 알고리즘들의 성능을 평가하기 위해 연구되었다. 마지막으로 작업 구역과는 무관한 다수의 철송 크레인의 스케쥴링이 있다. 두 번째 접근법에서, 크레인은 오로지 분리된 구역에서 동작한다. 하지만 이 접근법은 크레인은 열차를 따라 자유롭게 동작한다. 우리는 싣고 내리는 작업들을 할당할 뿐만 아니라, 각 크레인을 위한 작업 순서를 결정한다. 그 소요시간은 최적화 기준으로써 사용된다. 혼합 정수 계획법도 개발되었다. Traditional simulated annealing 알고리즘과 parallel simulated annealing 알고리즘은 그 문제를 풀기 위해 제안되었다. 수치화된 사례들에서, 이 알고리즘들의 성능들은 이전의 두 개의 연구들과 비교된다. 이 연구에서 크레인의 스케쥴링은 역의 생산성을 증가시키고, 역에서 열차의 대기시간을 감소시키기 위해 다수의 기차 선로의 기차역에 적용될 수 있다. 게다가, 이중 사이클 운영은 컨테이너 작업장에서의 수 많은 트럭 작업들을 감소시킨다. Rail station in port container terminals is an important facility for loading and unloading containers between trains and port container terminals. This dissertation addresses the operation of the cranes in rail station with multiple rail tracks. Two types of containers are carried between trains and trucks. Inbound containers are loaded onto trains and outbound containers are unloaded from trains. We consider the dual-cycle operation of the crane to load 91 and unload containers between trains and trucks. Three different layouts of the rail stations are considered. Three approaches are studied. Firstly, the job sequencing problem of a rail crane at rail terminals with multiple train lanes is investigated in this study. A mathematical model is developed. A branch-and-bound algorithm is used to obtain the optimal solution. A parallel simulated annealing algorithm is also proposed to obtain near optimal solutions to minimize the makespan in job sequencing problems of large size. Numerical examples are studied to evaluate the performance of the proposed algorithm. Secondly, this study considers the scheduling problem of multiple rail cranes to load and unload inbound and outbound containers to and from wagons of trains within rail stations. We not only assign working areas to cranes, but also determine job sequence of each crane. We minimize the maximum completion time (makespan) of all rail cranes. The mixed-integer programming is built and a branch-and-bound algorithm is developed to find the optimal solutions. A traditional simulated annealing algorithm and a parallel simulated annealing algorithm are designed to obtain near optimal solutions of large-sized problems. Numerical examples are studied to investigate the performance of these algorithms. Finally, the scheduling of multiple rail canes with indifferent working areas. In second approach, the cranes work strictly in separated areas. In contrast, in this approach, the cranes work freely along the trains. We not only assign loading and discharging jobs, but also determine the job sequence for each crane. The makespan is used as an optimization criterion. The mixedinteger programming is built. A traditional simulated annealing algorithm and a parallel simulated annealing algorithm are proposed to solve the problem. In the numerical example, the performances of these algorithms are compared with two previous studies. The scheduling of crane in this study can be applied to the rail stations with multiple rail tracks to increase the productivity of the station and reduce the 92 waiting time of the trains in the stations. Moreover, the dual-cycle operations reduce the number of trucks tasks in the container yards.
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