차량의 자율 주행을 위한 다변수 슬라이딩 모드 제어 = MIMO Sliding Mode Control for Autonomous Vehicles

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

The autonomous vehicle control system is presented in this paper. The nonlinear vehicle model with the coupled inputs is considered. In our research, using nonlinear transformation for decoupled input. And in order to design of control system, the sliding mode control system is used. Sliding mode control system leads to chattering. To reduce chattering, the modified sliding mode control law is proposed. Proposed control law involve system error state in signum term. Simulation results show that the proposed approach is effective to reduce chattering.

목차 (Table of Contents)

• 목차
• 그림 및 표 목차 = ⅲ, ⅳ
• 1. 서론 = 1
• 1.1 연구 배경 = 1
• 1.2 연구 내용 및 목적 = 4
• 2. 자율 주행 차량의 모델링 = 6
• 2.1 자율 주행 차량 모델링 = 6
• 2.1.1 차량 운동 방정식 = 7
• 2.1.2 차량 위치 = 7
• 2.2 자율 주행 차량의 오차 모델 = 9
• 3. 슬라이딩 모드 제어기 설계 = 12
• 3.1 슬라이딩 모드 제어 = 12
• 3.1.1 도달법칙을 이용한 슬라이딩 모드 제어 = 15
• 3.1.2 LQR을 이용한 슬라이딩 평면 설계 = 18
• 3.2 슬라이딩 모드 제어기 설계 = 22
• 3.2.1 슬라이딩 평면(Sliding surface) 설계 = 23
• 3.2.2 도달법칙을 이용한 슬라이딩 모드제어 = 24
• 4. 컴퓨터 시뮬레이션 및 성능 평가 = 26
• 5. 결론 = 37
• 참고문헌 = 38
• Abstract = 41