다중 센서를 이용한 통합 제어기법 개발 = Development of the Combined Control Algorithm using Multi-Sensor

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

This thesis is to develop the combined control algorithm using F/T sensor and vision sensor based on the developed the combined controller of robot.
Most of research are studied for algorithm developed between robot and each sensor independently.
Thus, this study is to combine the control method between robot's controller and multi-sensor at the same time. First, we develop the interface algorithm between robot's controller and F/T sensor, then develop the interface algorithm between robot's controller and vision sensor. Finally the combined control algorithm is developed among the robot's controller, F/T sensor and vision sensor.
The developed combined control algorithm is tested experimentally to verify the validity in three ways; position control 'experiment of robot in non-contact circumstance, position and force control experiment of robot in non-contact and contact circumstance, position and force control experiment of robot in contact circumstance.

목차 (Table of Contents)

• 목차 = ⅰ
• List of Figures = ⅳ
• List of Tables = ⅵ
• Nomenclature = ⅶ
• Abstract = ⅸ
• 제1장 서론 = 1
• 제1절 연구 배경 및 목적 = 1
• 제2절 연구 내용 및 방법 = 4
• 제2장 시스템 모델 개발 = 7
• 제1절 로봇 모델 = 7
• 1. 정기구학 해석 = 7
• 2. 역기구학 해석 = 10
• 제2절 비젼 모델 개발 = 12
• 1. 카메라 모델 및 비젼 시스템 모델 = 12
• 2. 매개변수 추정 = 14
• 3. 로봇회전각 추정 = 18
• 제3절 F/T 센서 모델 개발 = 20
• 제3장 통합제어기 개발 = 22
• 제1절 로봇 제어기 = 22
• 1. 전원부 = 22
• 2. 서보 드라이브 = 24
• 3. MMC 보드 = 25
• 4. 사용자 입/출력 및 리미트 센서 신호 처리부 = 28
• 제2절 비젼 시스템 = 31
• 제3절 F/T 센서 = 34
• 제4장 인터페이스 프로그램 개발 = 35
• 제1절 로봇제어기와 비젼 시스템간의 인터페이스 = 35
• 1. 인터페이스 방법 = 35
• 2. 인터페이스 프로그램 = 37
• 제2절 로봇 제어기와 F/T 센서간의 인터페이스 = 40
• 1. 인터페이스 방법 = 40
• 2. 인터페이스 프로그램 = 41
• 제3절 로봇제어기와 비젼 시스템 F/T센서간의 통합 인터페이스 프로그램 = 43
• 1. 인터페이스 방법 = 43
• 2. 인터페이스 프로그램 = 44
• 제5장 실험 = 47
• 제1절 실험장치 = 47
• 제2절 실험 및 결과 = 50
• 1. 비접촉 환경에서 실시간 로봇의 위치제어 실험 = 50
• 2. 비접촉 및 접촉 환경에서 실시간 로봇의 위치 및 및 힘 제어 실험 = 56
• 3. 접촉 환경에서 실시간 로봇의 위치 및 힘 제어 실험 = 62
• 제6장 결론 = 73
• 참고문헌 = 74