실차 횡방향 응답 기반 차량 동역학 모델 파라미터 최적화 연구 = A Study on Parameter Optimization of a Vehicle Dynamics Model Based on Real-Vehicle Lateral Response

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A Study on Parameter Optimization of a Vehicle Dynamics Model Based on Real-Vehicle Lateral Response Shin Ho Yeong Advisor : Prof. Sung Woo Suk, Ph.D. Department of Smart Vehicle System Engineering Graduate School of Chosun University This study proposes a parameter optimization procedure for a vehicle dynamics model using real-vehicle lateral response data. To improve the reliability of simulation-based autonomous driving controller verification, real-vehicle speed and steering angle profiles were applied to the simulation model, and yaw rate and roll angle were used as the main response indicators. candidate parameters related to the steering system, tires, vehicle body, and suspension were selected based on vehicle dynamics knowledge. A one-at-a-time sensitivity analysis was performed to identify influential parameters, and a genetic algorithm was applied to minimize the response error between the real vehicle and the simulation model. The optimization was performed using 39 training cases. The objective function decreased from 0.3626 to 0.1256, corresponding to a reduction of approximately 65.35%. Validation using nine cases not included in the optimization process showed that the optimized model reproduced the overall trends of yaw rate and roll angle responses under unseen input conditions. These results indicate that the proposed procedure improves the response agreement between real-vehicle data and simulation results and can support more reliable simulation-based verification of autonomous driving controllers.

목차 (Table of Contents)

• 제1장 서론 1
• 제1절 연구 배경 1
• 제2절 연구 목적 1
• 제3절 논문 구성 2
• 제2장 차량 횡방향 응답 및 최적화 절차 2
• 제1절 차량 횡방향 응답 특성 2
• 1. 조향 입력에 따른 차량 응답 2
• 2. 주요 응답 지표의 특성 3
• 제2절 차량 모델 파라미터 4
• 1. 도메인 지식 기반 후보 파라미터 4
• 2. 시뮬레이션 모델 파라미터 대응 5
• 제3절 파라미터 최적화 절차 6
• 1. 목적함수 구성 6
• 2. 민감도 분석 방법 7
• 3. 최적화 알고리즘 7
• 제3장 실험 구성 및 차량 응답 비교 8
• 제1절 실험 구성 9
• 1. 실차 시험 구성 10
• 2. 시뮬레이션 모델 구성 11
• 제2절 시험 조건 및 데이터 구성 11
• 1. 주행 조건 및 데이터 분류 11
• 2. 데이터 전처리 및 오차 평가 13
• 제4장 민감도 분석 및 최적화 대상 파라미터 선정 14
• 제1절 민감도 분석 조건 14
• 제2절 민감도 분석 결과 15
• 제3절 최적화 대상 파라미터 선정 18
• 제5장 차량 모델 파라미터 최적화 결과 19
• 제1절 최적화 수행 19
• 제2절 최적화 결과 20
• 제6장 결론 26
• 참고문헌 27