3 자유도 모터 제어를 위한 영구자석과 철심 솔레노이드간의 힘 특성에 관한 연구 = Force Calibration between Permanent Magnet and Iron-core Solenoid for 3 D.O.F. Motor Control

목차 (Table of Contents)

• 목차 = i
• List of Figures = ii
• List of Tables = iii
• 국문 요약 = v
• 1. 서론 = 1
• 1.1 연구배경 = 1
• 1.2 연구의 필요성 = 2
• 1.3 연구내용 = 3
• 2. 공심 솔레노이드의 자기장 특성 = 5
• 2.1 공심 솔레노이드의 자기장 해석 = 5
• 2.2 공심 솔레노이드의 자기장 실험 = 9
• 3. 철심 솔레노이드의 자기장 특성 = 13
• 3.1 강자성체의 특성 = 13
• 3.2 철심 솔레노이드의 자기장 실험 = 20
• 3.3 철심 솔레노이드의 B-H curve 및 비 투자율(Relative permeability) = 23
• 3.4 철심 솔레노이드에 대한 온도의 영향 = 26
• 3.5 철심 솔레노이드의 자기장 모델링 = 29
• 4. 철심 솔레노이드와 영구자석 사이의 힘 특성 = 38
• 4.1 철심 솔레노이드와 영구자석간의 관계 = 39
• 4.2 철심 솔레노이드와 영구자석간의 힘 = 41
• 4.3 철심 솔레노이드의 기하학적 형상에 따른 힘 특성 = 48
• 4.3.1 코어의 반지름 크기에 따른 힘 특성 = 48
• 4.3.2 철심 솔레노이드의 길이와 전체 직경에 따른 힘 특성 = 50
• 4.4 철심 솔레노이드와 영구자석간의 힘에 대한 모델링 = 52
• 4.5 실험식을 이용한 3 자유도 모터의 PID 제어 = 61
• 5. 결론 = 66
• 참고 문헌 = 68
• Abstract = 70