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      저자 : Albetro Broggi (검색결과 1 건)
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      • 자동 주차를 위한 차량 조향 및 속도제어 알고리즘 개발

        윤지환(Jihwan Yoon),이경수(Kyongsu Yi),Pietro Cerri,Albetro Broggi 한국자동차공학회 2012 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2012 No.11

        본 논문에서는 자동 주차를 위한 차량 제어 알고리즘을 다루고 있다. Global Positioning System(GPS) 정보로부터 차량의 위치와 heading angle, 주차 구역의 위치와 각도를 알 수 있다. 이를 기반으로 후진 시작 지점인 Middle Point를 결정하고, 현재 차량의 위치에서부터 Middle Point까지의 경로와 Middle Point에서부터 Goal Point까지의 경로를 현재 차량의 위치와 heading angle, 목적 지점의 위치와 각도를 구속조건으로 하여 3차 곡선으로 생성한다. 경로를 따르기 위한 조향각은 임계값을 넘지 않아야 한다. GPS 정보를 이용하여 주차 구역 근처의 지점으로 이동한다. 그리고 차량 후미에 Camera를 장착하여 후진 상황에서 주차구역을 인지하고 정확한 Goal Point와 Middle Point를 결정한다. 기어 변속을 위한 장치로서 Automatic Transmission Shifting Control (ATSC)을 사용하였다. 다양한 지점에서 주차가 가능한 경로를 생성하기 위해 시뮬레이션을 통해 검증하였고, 시험 차량을 통해 실제 차량에서의 안정적인 주차가 가능함을 검증하였다.

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