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- 저자 : 배동석(Dong-Seog Bae) (검색결과 4 건)
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배동석(Dong-Seog Bae) 산업기술교육훈련학회 2012 산업기술연구논문지 (JITR) Vol.17 No.2
This paper proposes an optimal ARS control of a two-wheel mobile inverted pendulum robot. Conventional researches are highly concentrated on the robust control of a mobile inverted pendulum on the flat ground, i.e., mostly focuson the compensation of gyroscope signals. This newly propose d algorithm deals with a climbing control of a slanted surface based on the dynamic modeling using the conventional structure. During the climbing control of the robot, unexpected disturbance forces are essentially caused by the irregular contact force which comes from the irregular contact angle between the wheel and the terrain. The disturbances have effects on the optimal posture of the mobile robot to compensate the slanted angle. Therefore the dynamics equations through physical interpretation are derived for the selection of optimum climbing posture through ARS. Also using the ultrasonic sensor the slope information is obtained to compensate for the force of gravity. The control inputs are dynamically adjusted to climb up the slanted surface effectively. The proposed algorithm is demonstrated through the real experiments.
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배동석(Dong-Seog Bae) 산업기술교육훈련학회 2017 산업기술연구논문지 (JITR) Vol.22 No.3
This paper proposes an attitude control of a visual servoing system in a manipulator to obtain a correct attitude under the situation with time delay. In this system, a stereo camera system has been used to perform object recognition and to detect joint angles of the manipulator which has 3 D.O.F. A sliding mode control method has been adopted to eliminate the problems that can be caused by the time delay. In order to use this control method, forward kinematics, inverse kinematics and dynamics of the manipulator have been derived. The advantage of the sliding mode controller is its robustness against system features and disturbances. Therefore the sliding mode controller has been properly utilized in this research for the attitude control of the visual servoing system in the manipulator. In order to verify the performance of the proposed control algorithm under the situation with time delay, it has been compared to PID algorithm in controlling the manipulator using vision information under the situation with a certain time delay.
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신체 운동과 관절가동범위 평가를 위한 비접촉식 모션 인식 시스템
김경아(Kyung-Ah Kim),배동석(Dong-Seog Bae) 산업기술교육훈련학회 2019 산업기술연구논문지 (JITR) Vol.24 No.4
정신적 쇼크, 부상 혹은 만성 질환 등으로 인해 발생된 신체적인 장애를 안고 있는 환자들은 신체적 기능의 회복을 위한 치료의 일종으로 재활 프로그램에 참여해야 하는 경우가 종종 있다. 그러나 이따금 병원에 방문하는 것조차, 도움 없이 이동이 어려운 환자들에게는 어려운 일일 것이다. 이 논문에서는 신체적인 운동과 관절가동범위(ROM) 평가를 포함하는 집 기반의 재활 시스템이 소개되며, 이 시스템은 환자가 집과 병원을 오가는 불편함을 해소하기 위함이다. 컬러 센서와 깊이 센서를 가진 상용화된 카메라 장치인 Microsoft사의 Kinect가 인간 골격 정보를 수집하기 위한 입력 장치로 사용되었다. 관절각과 팔의 위치와 같은 특정 포즈들에 대한 정보를 담은 미리 정의된 데이터들이 데이터베이스에 저장되어 있다. 이 데이터들은 실시간 사용자의 포즈 정보와 비교되며, 시스템이 제시하는대로 사용자가 따라하고 있는지 판별하는 데이터로 사용된다. 마지막으로, 인간 관절각 측정 기능은 사용자의 몸의 기능을 판별함으로써, 잠재적으로 사용자의 몸이 잘 회복하고 있는지 확인할 수 있는 데이터로 사용될 것이다.
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퍼지추론과 물체인식 기반의 탐사 로버 위치 추정 알고리즘
이나현(Na-Hyun Lee),강호선(Ho-Sun Kang),이주희(Joo-Hee Lee),배동석(Dong-Seog Bae),이장명(Jang-Myung Lee) 제어로봇시스템학회 2018 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.24 No.7
In this paper, a remote sensing localization method suitable for rovers with a low-performance CPU is proposed. Instead of using a continuous and multiple-image-capturing visual odometry method, a fuzzy-pixel-based relative-position estimation algorithm is proposed using object recognition. For the space exploration rover, a low-performance CPU is used to make the system light and inexpensive while maintaining the stability. A high-performance CPU can easily satisfy the stability but is notably expensive and requires a complex circuit. This algorithm recognizes a specific object and extracts the relative distance from the rover by referring the number of pixels and aspect ratio of the object to the fuzzy lookup table. The ASIFT (Affine - Scale Invariant Feature Transformation) algorithm, which is robust against the change in camera axis slope, is used for object recognition. The ORSA (Optimized RANSAC) and quadratic distribution filter using the feature point distribution are used to remove outliers. After the object is recognized, the number of pixels of the recognized object and the aspect ratio are referred to the previously created fuzzy lookup table to extract the distance and estimate the relative position. The accuracy of the proposed algorithm has been experimentally verified for various situations such as when the rover is located on the front side and the left or right sides.
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