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SDRE 기법을 이용한 비선형 헬리콥터의 비행 경로점 유도제어
김민재(Min-Jae Kim),양창덕(Chang-Deok Yang),홍지승(Ji-Seung Hong),김창주(Chang-Joo Kim) 대한기계학회 2009 大韓機械學會論文集A Vol.33 No.9
This paper deals with the State-Dependent Riccati Equation (SDRE) Technique for the design of helicopter nonlinear waypoint guidance controller. To generate the flight guidance through multiple waypoints, we use the trigonometric spline. The controller design and its validation is based upon a level 2 simulation helicopter model and the designed SDRE controller is applied to the trajectory tracking problems. To validate the designed SDRE controller, the simulation environment of high fidelity helicopter model is developed using three independent computers. This paper focuses on the validation the present SDRE controller through the helicopter waypoint guidance simulation.
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SDRE 기법을 이용한 헬리콥터 비선형 최적제어기 설계 연구
양창덕(Chang Deok Yang),김민재(Min Jae Kim),이정환(Jung Hwan Lee),홍지승(Ji Seung Hong),김창주(Chang-Joo Kim) 한국항공우주학회 2008 韓國航空宇宙學會誌 Vol.36 No.12
본 논문은 헬리콩터 비선형 제어기 설계를 위한 State-Dependent Riccati Equation(SDRE) 기법을 다루었다. SDRE 제어기법은 비선형 운동방정식에 대해 선형 시스템과 같은 구조를 갖는 방정식을 필요하기 때문에 State-Dependent Coefficient (SDC) factorization 기법을 개발하여 비선형 운동방정식으로부터 이러한 구조의 방정식을 유도하였다. SDRE 제어기를 온라인상에서 설계하는데 필요한 대수 Riccati 방정식의 효율적인 수치해법을 연구하였다. 본 연구에서 제안된 수치기법을 헬리콥터의 경로추종문제로 적용하였으며, 고 신뢰도의 헬리콥터 수학적 모델을 적용하여 실시간으로 SDRE 제어기를 설계할 수 있는 방안을 제안하였다. This paper deals with the State-Dependent Riccati Equation (SDRE) technique for the design of helicopter nonlinear flight controllers. Since the SDRE controller requires a linear system-like structure for nonlinear motion equations, a state-dependent coefficient (SDC) factorization technique is developed in order to derive the conforming structure from a general nonlinear helicopter dynamic model. Also on-line numerical methods of solving the algebraic Riccati equation are investigated to improve the numerical efficiency in designing the SDRE controllers. The proposed method is applied to trajectory tracking problems of the helicopter and computational tips for a real time application are proposed using a high fidelity rotorcraft mathematical model.
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