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ア ァ カ サ ザ タ ダ ナ ハ バ パ マ ヤ ャ ラ ワ ヮ ン イ ィ キ ギ シ ジ チ ヂ ニ ヒ ビ ピ ミ リ ウ ゥ ク グ ス ズ ツ ヅ ッ ヌ フ ブ プ ム ユ ュ ル エ ェ ケ ゲ セ ゼ テ デ ヘ ベ ペ メ レ オ ォ コ ゴ ソ ゾ ト ド ノ ホ ボ ポ モ ヨ ョ ロ ヲ ―

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      저자 : 이시경(Sikyong Lee) (검색결과 1 건)
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      • GPS지리좌표 정보를 이용한 선박 위치 및 형상제어 연구

        이정환(Jeonghwan Lee),이시경(Sikyong Lee),김한실(Hansil Kim),이장명(Jangmyung Lee) 제어로봇시스템학회 2011 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.1 No.1

        대형 선박의 움직임에 맞춰서 소형선박을 연동하여 움직이게 하려면 이 형상을 정확히 알아야하고 이런 복합적인 운동을 위해 본 논문에서는 역학적인 수식 없이 단순하게 좌표 변환하여 현재 선박의 상태가 어떠한지 알아 낼 수 있는 방안을 제시하고자 한다. 선박과 같은 운동 물체를 추적하기 위한 방법에는 광학, RF, 레이더, 카메라, 적외선 등 다양한 방법이 있다. 광학 장비(레이저센서)는 정확도가 높지만 상대적인 위치 결정을 할 수 밖에 없으며 또한 가시성이 확보되어야 하는 단점이 있다. 레디더 추적 장비는 기후의 영향은 받지 않으나 물체에 반사된 신호로 위치추적을 해야 하기 때문에 잡음도(Noise Level)가 높아 정확도가 떨어진다. 이를 해결하기 위해 본 논문의 목적은 GPS의 절대 위치를 이용하여 배의 이전 상태 및 현재 상태를 정확히 알아서 다음 진행 상황을 예측하는데 있다. 그러나 GPS의 원천 오차와 배가 고정적이지 않는 오차로 인하여 단순하게 GPS의 값을 읽어 배의 형상을 나타낼 수 없기 때문에 본 논문에서는 이러한 GPS좌표의 오차를 줄이고 정확한 지점을 추정하기 위한 알고리즘을 제시하여 선박이 형상과 위치를 알려준다.

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