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김선우(Sunwoo Kim),막심 소로킨(Maksim Sorokin),하세훈(Sehoon Ha),이제희(Jehee Lee) 한국컴퓨터그래픽스학회 2021 한국컴퓨터그래픽스학회 학술대회 Vol.2021 No.7
본 연구에서는 사람의 운동을 이용하여 사족 보행 로봇을 제어하는 새로운 시스템을 제시한다. 사람의 운동을 통한 제어는 사족 보행 로봇에게 한정되지 않은 다양한 제어 목표를 갖고 즉각적으로 반응하여 움직일 수 있게끔 한다. 이와 같은 시스템을 만들기 위해서 본 연구에서는 기존의 직접적인 방식의 자세 매핑 방법이 아닌 인공신경망을 이용한 매핑 방식을 제안하였다. 또한, 강화학습을 통해 로봇의 운동 정책을 수립하였다. 마지막으로 새로운 제어 시스템 모델을 제시함으로써, 사람의 자유분방한 움직임을 통해 사족 보행 로봇 제어에 제한을 없애고 다양한 움직임을 생성해냈다. 본 연구에서는 보행, 뛰기, 팔 뻗기, 몸체 회전 및 굽히기 등 다양한 사람의 운동을 통해 물리 시뮬레이션 상의 사족 보행 로봇을 제어할 수 있음을 입증하였다.