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- 저자 : 권정주(Jeong Joo Kwon) (검색결과 6 건)
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시뮬레이션 기반 기동형 경계로봇의 설계 및 안정화 실험
권정주(Jeong Joo Kwon),김성수(Sung-Soo Kim) 대한기계학회 2009 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2009 No.11
A mobile surveillance robot is defined as a surveillance robot system mounted on mobile platform to protect public areas such as airport or harbor from terrorists or invaders. This mobile surveillance robot consists of a camera system, a laser illuminator, a thermal imager and a gun module. In order to obtain the stabled image and targeting, this system requires a stabilizer to compensate disturbance of vehicle motion. In this research, using virtual model which designed through the simulation based design, mobile surveillance robot carried out the simulation of stabilization control and carried out the stabilization control test using fabricated mobile surveillance robot.
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Hexapod robot의 시뮬레이션 기반 동역학 및 제어 설계
권정주(Jeong Joo Kwon),오영교(Young Kyo Oh),김성수(Sung-Soo Kim),원문철(Moon cheol Won),박성호(Sung ho Park) 대한기계학회 2009 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2009 No.5
In order to test a camera stabilizer system mounted on a unmanned vehicle or a mobile robot in the laboratory environment, a hexapod robot that can generate vehicle motion is being developed. Simulation based design procedure has been employed for the development of the hexapod robot system. A virtual model of the hexapod robot has been created using 3D CAD modeler ProE and multibody dynamics program ADAMS. The required motor capacity has been estimated by inverse dynamics analysis of the virtual model to select motors. Motor modeling of the selected motor has been carried out with actual motor test. Transfer function of the motor has been obtained for the virtaul model. Dynamics and control co-simulations using ADAMS and Matlab/Simulink have been carried out to evaluate the control performances. Gain tuning process has been carried out with this virtual model to show the effectiveness of the simulation based design.
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모바일 경계로봇의 안정화 시스템 테스트를 위한 병렬로봇의 개발
김도현(Do Hyun Kim),권정주(Jeong Joo Kwon),김성수(Sung-Soo Kim),최희병(Hee-Byoung Choi),박성호(Sung Ho Park) 대한기계학회 2008 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2008 No.11
A 6 D.O.F Stewart platform type parallel robot has been developed as a simulator to test the surveillance robot stabilization control. Since the surveillance robot is installed on the unmanned ground vehicle (UGV), it is required to have a stabilization control system to compensate the disturbance from the UGV. PID control scheme has been applied to the parallel robot to generate controlled motion following the input motion.
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신호철(Hocheol Shin),정경민(Kyung-Min Jeong),권정주(Jeong-Joo Kwon) 제어로봇시스템학회 2011 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.17 No.7
This article describes a snake robot with 2-DOF actuator modules. The 2-DOF actuator modules make the snake robot move in the 3D space so that the snake robot can cross obstacles and rough terrain. Each 2-DOF actuator module is designed to have high torque output and an embedded controller. A cross bracket connecting the modules is designed be able to support the weight of two actuator modules. The developed snake robot shows 3-D motions such as side winding, standing/monitoring, and can climb in a narrow pipe with high torque modules. The snake robot moves fast with passive wheels in a plane while crossing obstacles.
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김성수(Sung Soo Kim),이동염(Dong Youm Lee),권정주(Jeong Joo Kwon),박성호(Sung Ho Park) 대한기계학회 2010 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2010 No.6
기동형 경계 로봇은 공항이나 항구 등의 공공 지역을 보호하기 위한 기동형 차량 시스템에 고정되어 있는 경계 로봇을 말한다. 이러한 기동형 경계 로봇은 사격 시스템, 카메라 시스템, 임베디드 시스템 그리고 AHRS 센서로 구성되어 있다. 이는 각과 방위각을 위한 2 축 제어가 가능하다. 안정화된 영상과 사격을 위해 이 시스템은 차량의 모션으로부터 오는 외란에 대한 보상 값을 통해 안정화가 되어야 한다. 본 논문에서는 ADAMS 와 Matlab Simulink 를 이용해서 기동형 경계로봇의 가상 모델을 만들고 위에서 요구되는 안정화 알고리즘을 테스트 하였다. 또한 기동형 경계 로봇의 실험적 검증은 기동 시스템의 모션을 생성하는 모션 시뮬레이터를 통해 수행하였다. A mobile surveillance robot is defined as a surveillance robot system mounted on mobile platform to protect public areas such as airport or harbor from invaders. The mobile surveillance robot which is mounted on a mobile robot consists of a gun module, camera system module, embedded control system and AHRS(attitude and heading reference system). It has two axis control systems for elevation and azimuth. In order to obtain the stable image and targeting, this system requires a stabilizer to compensate disturbance from vehicle motion. In this research, virtual model of the mobile surveillance robot has been created and ADAMS/Matlab simulations have been also carried out to test stabilization algorithm. Experimental verification of the mobile surveillance robot has been carried out with motion simulator that generated mobile platform motion.
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김성수(Sung-Soo Kim),이동염(Dong Youm Lee),권정주(Jeong Joo Kwon),박성호(Sung Ho Park) 대한기계학회 2011 大韓機械學會論文集A Vol.35 No.4
기동형 경계 로봇은 공항이나 항구 등의 공공 지역을 보호하기 위한 기동형 차량 시스템에 고정되어 있는 경계 로봇을 말한다. 이러한 기동형 경계 로봇은 사격 시스템, 카메라 시스템, 임베디드 시스템 그리고 AHRS 센서로 구성되어 있다. 또한 고각과 방위각을 위한 2 축 제어가 가능하도록 설계되었다. 안정화된 영상과 사격을 위해 이 시스템은 차량의 모션으로부터 발생하는 외란에 대한 보상을 통해 안정화가 되어야 한다. 본 논문에서는 ADAMS 와 Matlab/Simulink 를 이용해서 기동형 경계로봇의 가상 모델을 생성하고 제안한 안정화 알고리즘을 시뮬레이션을 통해 검증하였다. 또한 가상 모델에 상응하는 모형의 기동형 경계 로봇과 6 축 모션 시뮬레이터를 이용하여 안정화 알고리즘을 실험적으로 검증하였다. A mobile surveillance robot is defined as a surveillance robot system that is mounted on a mobile platform and is used to protect public areas such as airports or harbors from invaders. The mobile surveillance robot that is mounted on a mobile platform consists of a gun module, a camera system module, an embedded control system, and AHRS (Attitude and Heading Reference System). It has two axis control systems for controlling its elevation and azimuth. In order to obtain stable images for targeting invaders, this system requires a stabilizer to compensate any disturbance due to vehicle motion. In this study, a virtual model of a mobile surveillance robot has been created and ADAMS/Matlab simulations have been performed to verify the suitability of the proposed stabilization algorithm. Further, the suitability of the stabilization algorithm has also been verified using a mock-up of the mobile surveillance robot and a 6-DOF (Degree Of Freedom) motion simulator.
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