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두 이동로봇 시스템의 협동 경로추종을 위한 예측제어기법
이승목(Seungmok Lee),명현(Hyun Myung) 제어로봇시스템학회 2010 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 Vol.2010 No.12
This paper presents the problem of steering a group of mobile robots along given reference path while keeping a desired geometrical formation pattern. To solve the problem, formation state variables of a group consisting of two nonholonomic mobile robots are defined as center of the group and pattern of the formation. The control architecture for the two robots is developed based on model predictive control (MPC) scheme. Each robot belonging to the group interacts with the other to achieve their goals: path-following and formation control. Each robot calculates control inputs for prediction horizon and transmits the control inputs to its neighbor. Using the transmitted information, the robot can calculate optimal control input to track the given path while holding a desired formation. The performance of the proposed algorithm is validated by numerical simulations.
이승목(Seungmok Lee),강민석(Minseok Kang),이진우(Jin Woo Lee) 대한기계학회 2014 大韓機械學會論文集A Vol.38 No.3
한국 전통 악기인 편경을 체계적으로 설계하기 위한 최적 형상 설계 알고리즘을 제안한다. 편경은 16 개의 서로 다른 크기의 경편으로 구성되어 있다. 각 경편의 첫 번째 진동 고유 주파수는 전통 소리 튜닝 방법에 의해 결정되는 특정 주파수에 일치하여야 하고, 두 번째와 세 번째 진동 고유 주파수들은 첫 번째 진동 고유 주파수와 단 3 화음 관계(1:1.498:2.378)를 가져야 한다. 제안한 설계 알고리즘의 핵심은 경편의 각 변의 길이 변화에 따른 고유 주파수의 민감도를 구하고, 이를 이용하여 위 두 가지 설계 목적에 부합하는 경편의 치수를 결정하는 것이다. 제안하는 방법으로 5 개의 서로 다른 경편의 형상 치수를 결정하였다. 그리고, 제작 과정에서 발생할 수 있는 오차를 보상하기 위해, 경편의 국부적인 두께 변화에 따른 진동 고유 주파수의 변화에 대해서도 살펴보았다. An optimal shape design algorithm is suggested to systematically design a traditional Korean musical instrument, the Pyeongyeong. The Pyeongyeong consists of 16 different chime stones called Gyeongpyeons. The first natural vibration frequency of each Gyeongpyeon must be adjusted to its target frequency, which is determined by the traditional sound tuning method. The second and third natural frequencies must be proportional to the first natural frequency with a specific ratio (1:1.498:2.378). The key idea in our suggested design algorithm is to use the sensitivity of natural frequencies to the variation in the length of each side of a Gyeongpyeon. The dimensions of five different Gyeongpyeons are determined by following the suggested algorithm. Changes in natural frequencies with respect to local thickness variation are closely investigated to compensate for errors that may occur during manufacturing.
A Stepwise Split Power-Driving Scheme With Automatic Slope Control for EMC-Enhanced LIN Transceiver
Kim, Seungmok,Kim, Daewung,Lee, Kwangmuk,Lee, Myunghee,Kim, Jae Joon IEEE 2018 IEEE Transactions on Vehicular Technology VT Vol.67 No.3
<P>This paper proposes a split power-driving scheme for electromagnetic interference robust design and its automatic stepwise digital slope control for suppression of spectral emission. This analog–digital hybrid method gives power saving effect up to 24.4%, and also production reliability can be improved by utilizing a failure detection and recovery scheme. For feasibility of the proposed electromagnetic compatibility (EMC) scheme, a Local Interconnect Network transceiver prototype is fabricated in a 0.18-μm BCD process, and experimentally verified to provide EMC-enhanced operation with low-cost and low-power overheads.</P>
이승목(Seungmok Lee),차동은(Dongeun Cha),김성원(Sungwon Kim),장래웅(Naeung Jang),조후택(Hootaek Cho) 한국자동차공학회 2011 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2011 No.5
It is common to use additional carrier system on the outside of car when carrying bicycle for leisure activity. Recently, car makers have been trying to offer integrated bicycle carrier system which stows away under the rear bumper and easily be pulled out to carry up bicycles. This paper shows consideration points for developing rear bumper integrated bicycle carrier system using fold-type linkage.
높은 배기재순환 율의 디젤 연소에서 부하 조건에 따른 Close post injection 전략이 배기 저감에 미치는 영향
이정우(Jeongwoo Lee),최승목(Seungmok Choi),이준용(Junyong Lee),이승현(Seunghyun Lee),최회명(Hoimyung Choi),민경덕(Kyungdoug Min) 한국자동차공학회 2011 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2011 No.11
EGR method has been widely used to suppress NOx emission by thermal and dilution effects. However, high EGR rate brings higher PM level and lower combustion efficiency. Thus, close post injection strategy is introduced to reduce PM emission and improve combustion efficiency, since it makes ignition delay prolonged and fuel distribution well. Close post injection strategy means the split injection with main and post injections which have the shortest dwell time between them. So in this research, the load conditions were varied to find out the effect of load condition on close post injection strategy. It gives more comprehensive results to evaluate the characteristics of the close post injection strategy. The results show that the effect of close post injection strategy on emission reduction becomes greater as LTR region becomes prolonged by higher load condition.
압축착화엔진에서 프로판 가스를 적용하여 디젤연료를 착화원으로 사용하는 화염전파 연소 및 배기특성에 관한 연구
이정우(Jeongwoo Lee),김형준(Hyungjun Kim),김동수(Dongsu Kim),이준용(Junyong Lee),최승목(Seungmok Choi),최희명(Hoimyung Choi),민경덕(Kyungdoug Min) 한국자동차공학회 2012 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2012 No.11
가스연료는 기화성이 우수하고 혼합률 향상에 기여하므로, 입자상 물질이 거의 발생하지 않으며 고부하 운전조건에서 기존의 가솔린, 디젤연료보다 열효율이 향상되는 장점을 지니고 있다. 그러나 틈새체적으로 빠져나가는 가스연료들에 의해 일산화탄소 및 미연탄화수소의 발생이 급증하며, 저속/저부하 운전조건에서는 충분한 화염전파시간을 확보할 수 없어 오히려 열효율이 떨어지는 단점이 있다. 뿐만 아니라 불꽃점화기관에 가스연료를 적용할 경우, 가솔린 연료에 비해 상대적으로 발열량이 크고 더 높은 연소온도 및 최고 실린더 내부 압력에 의해 질소산화물의 발생이 증가하는 문제도 지니고 있다. 이에 본 연구에서는 가스연료를 압축착화기관에 적용하여 소량의 디젤연료를 착화원으로 사용하는 프로판가스-디젤 혼소 연소의 특성 파악에 주안점을 두었다. 가스연료는 세탄가가 낮아 자발화성이 떨어지기 때문에 자발화성이 높은 디젤연료를 착화원으로 사용하여 압축착화기관에서 확산화염과 화염전파가 혼재하게 된다. 따라서 서로 다른 두 연소특성을 동시에 지닌 혼소 엔진의 연소 및 배기특성을 파악하였다. 그 결과 가스 연료의 사용으로 입자상 물질의 저감을 이루고, 전반적으로 균일한 혼합물의 연소를 이뤄냄으로써 낮은 연소온도를 구현하여 질소산화물의 저감도 이룸을 확인할 수 있었다. 또한 가솔린 및 디젤 연료에 비하여 동일 발열량당 탄소의 함유가 적은 프로판 가스의 특성에 의해 이산화탄소의 배출도 저감할 수 있다.
높은 배기재순환 율의 디젤 연소에서 EGR 율에 따른 Close post injection 전략이 디젤 연소 및 배기에 미치는 영향
이정우(Jeongwoo Lee),최승목(Seungmok Choi),이승현(Seunghyun Lee),이승하(Seungha Lee),김형준(Hyungjun Kim),김동수(Dongsu Kim),최희명(Hoimyung Choi),민경덕(Kyungdoug Min) 한국자동차공학회 2012 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2012 No.5
In the past research, the effect of close post injection strategy on engine-out emissions as various load conditions was evaluated. Close post injection strategy means the split injection strategy with the shortest dwell time between main and post injections for heavy EGR rate conditions. By using a close post injection strategy, ignition delay is prolonged due to the latent heat of post injected fuel and fuel stratification is improved. Therefore, combustion efficiency is improved due to lower CO and THC emissions and PM emission can be reduced drastically, with low NOx emission level (~10 ppm). However, close post injection strategy does not always work well, so specific conditions would be satisfied to improve the effect of close post injection strategy on the reduction of engine-out emissions. Thus, in this research, the effect of close post injection strategy on the reduction of engine-out emissions as various EGR rate condition was evaluated. By analyzing rate of heat release, the result shows enough time to ignition delay is needed to avoid bad effect on emissions, so higher EGR rate condition is recommended to improve the force of this injection strategy.
높은 배기재순환 율 조건에서 하드웨어 조합에 따른 디젤 연소 및 배기 특성 비교
이정우(Jeongwoo Lee),최승목(Seungmok Choi),신승협(Seunghyup Shin),이효원(Hyowon Lee),이승현(Seunghyun Lee),최회명(Hoimyung Choi),민경덕(Kyungdoug Min) 한국자동차공학회 2011 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2011 No.5
High EGR rate promises to extremely low NOx emission level to meet the regulations of vehicle emissions. Especially, in EURO-6 regulation from 2014, NOx emission must be reduced 55.6 % more than current emission regulation, EURO-5. Therefore, to suppress NOx emission, using high EGR rate becomes more important. However, if high EGR rate is used, CO, THC and PM emissions are increased drastically comparing to those of moderate EGR rate condition. It is a reason that low oxygen concentration due to high EGR rate makes combustion efficiency lower and oxidization of PM worse. Therefore, in this research, two different nozzles and piston bowl shapes are employed to stabilize the combustion with high EGR rate and reduce CO, THC and PM emissions. The result shows that the combination of two stage piston with lower depth bowl and double row nozzle is best fit to reduce CO, THC and PM emissions holding extremely low NOx level.
동일 저부하에서 흡기압에 따른 프로판-디젤 혼소연소 특성에 관한 연구
이효원(Hyowon Lee),최승목(Seungmok Choi),이정우(Jeongwoo Lee),신승협(Seunghyup Shin),이승현(Seunghyun Lee),민경덕(Kyungdong Min) 한국자동차공학회 2011 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2011 No.5
대체연료 중에서 가스연료는 저탄소 청정연료이며 기존 엔진에 특별한 변경 없이 적용 가능하다. 또한 높은 옥탄가를 가지고 있어 열효율이 높은 압축착화 엔진에 사용할 수 있어 혼소연소(Dual-fuel combustion)에 사용된다. 혼소연소는 기체연료를 공기와 섞어서 흡입시킨 후 소량의 디젤연료를 착화유로 사용하여 압축착화 시키는 방법을 말한다. 이러한 착화방식에 따라 복잡한 연소특징을 보이는데 부분예혼합 확산화염과 난류화염전파가 동시에 일어난다. 기존의 연구들은 가스연료에 추가에 따른 당량비 변화나 동일 부하에서 혼소연료의 비율에 초점을 맞춰왔다. 하지만 각 비율에 따라 다른 점화지연 때문에 연소가 지각되어 효율이 나빠지거나 조건에 따라 질소산화물(NOx)의 증감에 이견이 있으며 가스연료를 증가시켜가는 실험 방식에 의해 저부하에 낮은 당량비 영역에서 일산화탄소(CO)와 탄화수소(THC)가 디젤에 비해 다량 발생한다. 본 연구에서는 부분예혼합 확산화염과 난류화염전파가 동시에 일어나는 점에 초점을 맞춰 당량비가 높은 영역에서 혼소연소의 연소효율이 증가하여 일산화탄소(CO)가 낮아짐을 확인하였고 다른 배기 성분 및 연소 특성에 대한 분석을 하였다.