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노영식(Young Shick Ro),김철희(Chul Hee Kim),윤원준(Won Jun Yun),윤유경(Yoo Kyoung Yoon) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.5
In this paper, we studied for the real-time azimuthal measurement of HMD (Head Mounted Display) using the feature points detection to control the tele-operated vision system on the mobile robot. To give the sense of presence to the tele -operator, we used a HMD to display the remote scene, measured the rotation angle of the HMD on a real time basis, and transmitted the measured rotation angles to the mobile robot controller to synchronize the pan-tilt angles of remote camera with the HMD. In this paper, we suggest an algorithm for the real-time estimation of the HMD rotation angles using feature points extraction from pc-camera image.
노영식(Young-Shick Ro),서영수(Young-Soo Suh),최원래(Won-Tai Choi) 대한전기학회 2006 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2006 No.1
In this page. we developed the inspection system for automobile parts using the laser vision sensor. Laser vision sensor has gotten 2 dimensions information and third dimension information of laser vision camera using the vision camera. Used JIG and ROBOT for inspection position transfer. Also, computer integration system developed that control system component parts and manage data measurement information. Compare sensor measurement result with CAD Data and verified measurement result effectiveness taking advantage of CAD to get information of measurement object.
이동로봇 원격비전시스템 구축을 위환 HMD의 회전각 측정
노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hui-Jun Kang),서영수(Young-Su Seo),김철희(Chul-Hee Kim),윤유경(Yoo-Kyoung Yoon) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
본 논문은 이동로봇의 원격 비전 제어 시스템 구축을 위해 HMD의 실시간 방위각 측정을 연구하였다, 제어 담당자에게 현실감 있는 영상을 제공하기 위해 스테레오 카메라와 HMD를 사용하였고, 원격 스테레오 카메라가 부착된 팬틸트 장치의 각도를 HMD와 동기화 시키기 위해, 측정된 회전각을 이동로봇의 팬틸트 제어장치에 전송한다. 본 논문에서는 PC카메라의 이미지로부터의 특정점 추출과 가속도센서를 이용하여 HMD의 실시간 회전각을 측정하였다.
Mobile Robot Teleoperation to Consider the Stability over the Time-Delay of Wireless Network
노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hee-Jun Kang),서영수(Young-Soo Suh),유선국(Sun-Kuk Yoo) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.4
When a system is teleoperated in the indoor environment through the wireless LAN, the communication time delay that is due to the inherent characteristic and surrounding environment is random and unbounded. The time delay has a significant effect on the stability and performance of the teleoperating system. In this paper, we present the method that is the image compression, measuring time delay and switching control-mode corresponding to time delay automatically, to improve stability and performance, and the simple experiment is conducted to demonstrate the feasibility
HMD의 회전각 측정을 통한, 이동로봇의 원격제어 비전시스템 구축
노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hui-Jun Kang),서영수(Young-Su Seo),김철희(Chul-Hee Kim),윤유경(Yoo-Kyoung Yoon) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.10
본 논문은 이동로봇의 원격 비전 제어 시스템 구축을 위해서, 웹 카메라와 가속도 센서를 사용하여, HMD의 방향각을 측정하고, 이를 이용하여 펜틸트를 구동시키는 방법에 관한 연구이다. 제어 담당자에게 현실감 있는 영상을 제공하기 위해 스테레오 카메라와 HMD를 사용하였고, 원격 스테레오 카메라가 부착된 팬틸트 장치의 각도를 HMD와 동기화 시키기 위해, 측정된 회전각을 이동로봇의 팬틸트 제어장치에 전송한다.