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픽스호크 기반의 실외 자율주행용 소형 무인지상차량 설계
오성진(Seong Jin Oh),천동현(Dong Hyeon Cheon),최문규(Mun Kyu Choi),조찬영(Chan Yeong Cho),유연길(Yeon Gil You),이동현(Dong-Hyun Lee) 한국정보기술학회 2021 Proceedings of KIIT Conference Vol.2021 No.11
최근 시스템의 자동화가 많은 관심을 받고 있으며 여러 서비스와의 접목이 진행되고 있으며 특히 자율주행 기술 개발은 조건부 자동화 시스템에서 완전 자동화 시스템으로 발전하고 있다. 본 논문에서는 비행 제어 모듈인 Pixhawk를 지상 로봇인 Rover에 적용시켜 제어 프로그램인 QGroundControl과 프로토콜 언어인 Mavlink를 사용한 자율주행의 원리와 구조를 이해하고 시뮬레이션 및 실증 테스트를 통해 이를 활용한 적용 방식 및 개발 방향을 제시하고자 한다. In recent years, full automation of systems has attracted a lot of attention and integration with various services, especially the development of autonomous driving technology has evolved from conditional automation to full automation. In this paper, Pixhawk, a flight control module, is applied to a ground robot, and an autonomous driving structure using QGroundControl and Mavlink, is proposed.