http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
국윤창 ( Yoonchang Kook ),조성재 ( Seoungjae Cho ),장위강 ( Weiqiang Zhang ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2017 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.24 No.2
본 논문에서는 Velodyne 센서로 촬영한 포인트 클라우드를 시간에 따라 누적하고 객체로 구분함으로써 ground truth 데이터를 생성할 수 있는 시스템을 제안한다. 기존에 포인트 클라우드를 객체단위로 구분하기 위해선 데이터의 매 프레임마다 구분 작업을 수행해야 한다. 본 논문에서 제안하는 시스템은 포인트 클라우드를 누적하여 가시화하고 객체 단위로 구분할 수 있는 도구를 제공함으로써 사용자의 작업량을 줄여주고 편의성을 향상시킨다.
신승엽 ( Seungyoub Ssin ),조성재 ( Seoungjae Cho ),김예지 ( Yeji Kim ),심소현 ( Sohyun Sim ),엄기현 ( Kyhyun Um ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2013 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.20 No.2
본 논문에서는 로봇이 정해진 폐구간을 이동하기 위해서 위에서 아래로 촬영한 카메라 정보를 활용한다. 로봇을 특정위치로 이동시키기 위해서는 카메라를 제어하는 서버 시스템과 로봇의 위치를 인식하기 위한 마크가 필요하다. 서버는 로봇의 위치를 로봇으로 인식하는 마크의 색 값으로 카메라로부터 인지하고 로봇에 위치 이동 명령을 수행할 서버와 로봇이 네트워크를 통해 Planning 을 수행한다. 본 연구에서 휴머노이드 로봇인 나오와 로봇에 위치를 촬영할 카메라 그리고 이미지 처리를 하기 위해 OpenCV 와 이동 알고리즘으로 A*를 활용하여 Planning 을 구현한다.
무인 차량의 이동 장애물 회피를 위한 동적 객체 영역 탐지 기법
이성조 ( Seongjo Lee ),조성재 ( Seoungjae Cho ),심성대 ( Sungdae Sim ),곽기호 ( Kiho Kwak ),박용운 ( Yong Woon Park ),엄기현 ( Kyhyun Um ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.1
무인 차량의 자율 주행을 위해 장애물 회피, 주행 가능 도로 판단 등의 기술이 연구되고 있다. 이러한 연구를 실제 환경에서의 자율 주행에 활용하기 위해서는 주변 환경에 동적으로 움직이는 장애물의 위치를 고려할 필요가 있다. 본 연구는 차량에 탑재된 LIDAR로부터 획득한 포인트의 분포 변화를 이용하여 차량 주변에 동적 장애물이 존재하는 지역을 검출하는 방법을 제안한다. 해당 방법은 포인트에 대한 통계치를 활용하여 동적 객체가 존재하는 영역을 추정함으로써 동적 객체 영역을 고속으로 탐색할 수 있다.
푸옹 ( Phuong Chu ),조성재 ( Seoungjae Cho ),심성대 ( Sungdae Sim ),곽기호 ( Kiho Kwak ),조경은나 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.2
In this study we propose a novel approach to segment a terrain in two parts: ground and none-ground. The terrain is gained by a multi-channel 3D laser range sensor. We process each vertical line in each frame data. The vertical line is bounded by the sensor’s position and a point in the largest circle ofthe frame. We consider each pair of two consecutive points in each line to find begin-ground and end-ground points. All points placed between a begin-ground point and an end-ground point are ground ones. The other points are none-ground. After examining all vertical lines in the frame, we obtain the terrain segmentation result.
NUI 기기별 특성을 반영한 소환현실 환경 설계 시뮬레이션
박산 ( San Park ),조성재 ( Seoungjae Cho ),엄기현 ( Kyhyun Um ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.1
최근 다양한 NUI 장비들의 확산에 따라 각 장비에 관한 특성과 배치에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다. 실제 환경에서 다양한 센서 장비들을 사용해 실험하기 위해서는 많은 비용이 소요된다. 본 논문에서는 센서 장비간 특성을 반영한 범용 소환현실 가상화 기술을 제안한다. 소환현실 시뮬레이터를 설계하고 구현한 결과, 여러 센서 장비들의 특성을 고려한 배치가 가능함을 확인하였다.
박산 ( San Park ),조성재 ( Seoungjae Cho ),장현준 ( Hyeonjun Jang ),성연식 ( Yunsick Sung ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2017 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.24 No.2
립모션(Leap Motion)은 가상현실 환경의 상호작용 장치로 각광받는 기기이다. 이에 따라 가상현실 출력장치인 HMD에 립모션을 부착해 사용하는 콘텐츠가 늘고 있다. 하지만, 립모션이 HMD상의 부착된 위치가 매번 다르기 때문에, 립모션의 손가락 감지범위와 HMD의 출력 범위가 서로 다르다는 문제점이 있다. 이를 해결하기 위해 본 논문에서는 번들 조정 알고리즘을 이용해 HMD와 립모션의 상대위치를 추정하는 기법을 제안한다. 제안하는 기법을 통해 HMD와 립모션을 부착해 이용하는 콘텐츠에 전처리기로 활용할 수 있을 전망이다.
구조구난 로봇을 제어하기 위한 분산처리 기반의 플랫폼 설계
여동현 ( Donghyeon Yeo ),조성재 ( Seoungjae Cho ),박용운 ( Yong Woon Park ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.1
본 논문에서는 다수의 로봇으로부터 습득한 센서 데이터를 효율적으로 처리하기 위한 플랫폼을 제안한다. Master-Slave 구조의 분산처리 서버를 통해 센서 데이터를 실시간으로 처리하고, 처리된 데이터는 비정형 데이터 형태로 DB 서버를 통해 분산 저장 및 관리한다. 제안하는 설계를 통해 다수의 로봇이 생성한 센서 데이터를 성능 저하 없이 처리할 수 있는 플랫폼을 구축하였고, 다수의 2D 카메라 센서를 활용하여 처리 성능을 실험하였다.
Gradient Field 기 반 3D 포인트 클라우드 지면분할 기법
호앙 ( Hoang Vu ),푸옹 ( Phuong Chu ),조성재 ( Seoungjae Cho ),장위강 ( Weiqiang Zhang ),문명운 ( Mingyun Wen ),심성대 ( Sungdae Sim ),곽기호 ( Kiho Kwak ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.2
This study proposes a novel approach for ground segmentation of 3D point cloud. We combine two techniques: gradient threshold segmentation, and mean height evaluation. Acquired 3D point cloud is represented as a graph data structures by exploiting the structure of 2D reference image. The ground parts nearing the position of the sensor are segmented based on gradient threshold technique. For sparse regions, we separate the ground and nonground by using a technique called mean height evaluation. The main contribution of this study is a new ground segmentation algorithm which works well with 3D point clouds from various environments. The processing time is acceptable and it allows the algorithm running in real time.
다양한 상호작용 어플리케이션을 위한 이종 센서 NUI/NUX 프레임워크
장위강 ( Weiqiang Zhang ),치옥용 ( Yulong Xi ),문명운 ( Mingyun Wen ),조성재 ( Seoungjae Cho ),채정숙 ( Jeongsook Chae ),김준오 ( Junoh Kim ),엄기현 ( Kyhyun Um ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2017 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.24 No.1
In this study, we implement a natural user interface/experience framework using multi-sensors: Microsoft Kinect, Leap Motion, and Myo Armband. The framework is designed for customers to use in various types of interactive applications. We integrate the functions of three sensors into an application and provide an interface for customers, who can use it to interact with a computer easily. The framework can track body information in realtime, and accurately recognize the motion of different body parts.