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딥 러닝 시각 지능과 경로 탐색을 통한 사람형 로봇손의 목표 물체 파지 시스템
류가현(Ga Hyeon Ryu),오지헌(Ji-Heon Oh),정진균(Jin Gyun Jeong),정환석(Hwanseok Jung),이진혁(Jin Hyuk Lee),Patricio Rivera Lopez,김태성(Tae-Seong Kim) 한국통신학회 2022 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2022 No.2
다중 물체 환경에서 사람형 로봇손이 목표 물체를 파지하기 위해서는 목표 물체 인식, 충돌 없는 경로 설정, 사람형 로봇손의 물체 파지 지능이 필요하다. 본 논문에서는 딥 러닝 Mask R-CNN 을 통해 물체를 검출하고 3D 정보를 인식한 후, RRT-Connect 경로 탐색 알고리즘으로 충돌 회피 경로를 파악하고, 최종적으로 사람형 로봇손이 다중 물체 속에서 목표 물체를 파지하고 이동하는 하드웨어 시스템을 구현한다.