uDEAS를 이용한 이동로봇의 최적 전역 경로 계획

정근수(Keun-Soo Jung),김조환(Jo-Hwan Kim),박유림(U-Rim Park),김종욱(Jong-Wook Kim) 한국정보기술학회 2011 Proceedings of KIIT Conference Vol.2011 No.5

본 논문에서는 uDEAS(Univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches)를 이용하여 두 가지의 이동 로봇 최적 전역 경로 계획을 제안한다. 이동 로봇의 자율 주행을 위해서는 빠른 시간 내에 작업 공간에서의 최적 경로를 생성해야 한다. 따라서 본 논문에서는 이동 로봇의 실시간 최적 경로 계획을 위해 전역 경로 계획을 도입하여 장애물 지역과 비장애물 지역을 확인하고, 지도상의 노드점과 노트점을 이용하여 출발 지점과 도착 지점 사이의 기본 경로를 생성한다. 그리고 기본 경로를 사용하여 두 가지의 방법으로 경로를 생성하게 된다. 첫 번째 방법은 기본 경로에서 세 개의 노드점을 이용하여 대각선 경로를 생성하는 방법이다. 두 번째는 혼합 다항식의 파라미터를 uDEAS를 이용하여 탐색하고, 곡선 궤적을 생성하는 방법이다. 시뮬레이션을 통해 두개의 방법에 대해 비교 분석하였다. This paper proposes two optimal path planning methods of a mobile robot using uDEAS (univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches). Before start of autonomous traveling, a self-controlled mobile robot must generate an optimal global path as soon as possible. To this end, numerical optimization method is applied to real time path generation of a mobile robot with an obstacle avoidance scheme and the basic path generation method based on the concept of knot and node points between start and goal points. The first improvement in the present work is to generate diagonal paths using three node points in the basic path. The second innovation is to make a smooth path plotted with the blending polynomial using uDEAS. Effectiveness of the proposed schemes are validated for several environments through simulation.

유아 문학적 반응 분석 도구 개발 연구:만 5세 유아를 중심으로

정근수 ( Keun Soo Jung ) 한국유아교육학회 2012 유아교육연구 Vol.32 No.6

본 연구는 유아 문학적 반응 분석 도구 개발을 목적으로 하였다. 첫째, 유아 문학적 반응 분석을 위한 반응 유형을 탐색하고 분석 기준을 설정하여 분석 범주 및 문항을 개발하였다. 둘째, 유아 문학적 반응 분석 도구의 신뢰도 검증을 위해 내적합치도를 구하였으며 타당도 검증을 위해 내용타당도와 구인타당도를 구하여 도구의 적절성을 알아보고자 하였다. 본 도구는 Sipe(2008)가 문학적 이해 측면에서 제시한 반응 분석 범주를 이론적 기반으로 하였다. 분석적 반응(Analytical Response), 상호텍스트적 반응(Intertextual Response), 개인적 반응(Personal Response), 투영적 반응(Transparent Response)·수행적 반응(Performative Response)의 4가지 범주, 19개 하위요소 및 19 문항으로 개발된 유아 문학적 반응 분석 도구는 실제 적용의 용이함을 위해 ① 교사용 문항지 ② 교사용 문항 설명지 ③ 교사용 평가지로 구성되었다. 신뢰도와 타당도 검증 결과는 채점자간 신뢰도(Cronbach α = .95), 문항내적합치도(Cronbach α = .78) 및 내용타당도(3.68∼3.88), 구인타당도(.56∼.87 )가 비교적 높게 산출되었다. 결과적으로 본 도구는 구성된 문항이 범주를 적절하게 설명하고 있으며 문항간 일치도가 높은 것으로 나타나 유아의 문학적 반응 분석 도구로서 적절한 것으로 검증되었다. The purpose of this study is to develop a method to analyze the levels of responses to literature by 5 year old children. The method was developed in two steps. First, the types of children`s responses were investigated in order to establish criteria for analyzing the responses to literature by children and to develop categories. L. R. Sipe`s (2008) theory of the literary understanding of young children was used to describe the items. Second, In order to verify the reliability of the analysis instrument, internal item consistency was examined, and in order to verify validity construct, content validity was also examined. The developed analysis method consists of 4 categories of response. These are: Analytical Response, Intertextual Response, Personal Response and Transparent·Performative Response. Nineteen Items were developed to describe each category. The method is composed of 3 kits to be used by the teacher: ① Items papers, ② Item interpretation papers, and ③ Evaluation papers. The results of the reliability and validity tests are as follows: The internal item consistency using Cronbach α produced a correlation coefficient of .78 and the construct validity examined found each factor loading to be between .56 and .87 . Content validity loading is between 3.68 and 3.88 . In conclusion, this method for analyzing the levels of responses to literature by 5 year olds is verifiable in terms of validity and reliability and can be helpful for teachers in analyzing and understanding children`s responses to literature.

문학 반응 활성화를 위한 그림책 읽어주기에 대한 실태 및 유아 교사의 인식

정근수 ( Keun Soo Jung ) 한국어린이문학교육학회 2013 어린이문학교육연구 Vol.14 No.4

본 연구는 문학 반응 활성화를 위한 유아 교사의 그림책 읽어주기 실태 및 인식 연구이다. 연구 대상은 서울, 경기 지역에 소재한 유치원 교사와 어린이집 교사 240명이고, 연구 방법은 질문지 조사이며, 도구는 연구자가 제작한 질문지를 활용하였다. 본 연구는 다음과 같은 결론을 도출하였다. 첫째, 유아 교사들은 그림책 읽어주기에 대한 인식 수준이 매우 높은 것으로 나타났다. 그러나, 높은 인식에 비해 그림책 읽어주기 내용과 방법, 시간 등이 구체적 교수 전략화 되지 않은 채 이루어지고 있다는 현장의 실태를 나타냈다. 이는, 그림책 읽어주기에 대한 교사의 관심 및인식이 체계적인 교육 활동으로 이어질 수 있도록 하기위한 그림책 읽어주기 교수 전략의 필요성 을 시사하였다. 둘째, 유아 교사들은 특히, 글과 그림 읽기의 중요성, 패러텍스트 읽기에 대하여 높은 인식 수준 을 보였으며, 이는 문학 반응 관련 요소로서, 문학 반응 활성화를 위한 교수 전략에 반영되어야 함을 시사하였다. 셋째, 본 연구는 문학 반응 활성화를 위한 그림책 읽어주기 교수 전략 구성과 유아 문학교육을 위한 교사 교육의 내용을 구성하고 현장에 적용하기 위한 토대가 되었다. The purpose of the study was to investigate the current status of picturebook reading in the classroom and early childhood teachers` perception of the activation of responses to literature. Our research subjects were 240 kindergarten and child-care center teachers in Seoul and Gyeonggido. A questionnaire survey was used as the research method. The results of this study are as follows. First, early childhood teachers` perception of picturebook reading is very high. However, the current status in the classroom was that the contents, methods, and time for picturebook reading were not specifically strategized for classroom instruction. This suggests that there is a necessity to strategize picturebook reading instruction so that teachers` interest in and perception of picturebook reading can lead to a systematic educational activity. Second, early childhood teachers showed the perception that picturebook reading and paratext reading had high importance, which suggests that the teaching strategy for the activation of responses to literature should be reflected as responses to literature related factors. Third, the results of this study could be a foundation for organizing the teaching strategy of picturebook reading for activating responses to literature, organizing the contents of early childhood teacher education programs on early childhood literature education, and applying them to various educational fields.

문학반응 활성화를 위한 그림책 읽기 교수 모형 개발 연구

정근수 ( Keun Soo Jung ),이차숙 ( Cha Suk Lee ) 한국어린이문학교육학회 2015 어린이문학교육연구 Vol.16 No.2

본 연구는 유아의 문학반응 활성화를 위한 그림책 읽기 교수 모형을 개발하고 효과를 검증하였다. 이를 위해 첫째, 그림책 읽기 교수 목적 및 목표를 설정하고 교수 원리를 도출하였다. 또한 교육 내용 및 교육 방법을 선정하였으며 교실 현장에 적용할 수 있도록 그림책 읽기 교수 모형, 즉 그림 훑어보기-페라텍스트 읽기-글과 그림 읽기-공동 의미 구성하기 단계를 각각 구성하였다. 둘째, 문학반응 활성화를 위한 그림책 읽기 교수 효과를 검증하였다. 만 5세 유아 46명을 대상으로 하여 실험집단과 통제집단으로 구분하고, 실험집단에는 교수 모형을 적용한 교육계획안을 기반으로 하여 그림책 읽기를 수행하였으며 통제집단은 일반적 그림책 읽기 활동을 진행하였다. 처치는 그림책 12권을 12주 동안 주 3회 읽어주었으며, 그림책 12권을 읽어주는 순서는 두 집단이 동일하였다. 연구결과 교수 모형에 따른 그림책 읽기는 유아의 분석적 반응, 상호 텍스트적 반응, 개인적 반응, 투영적 수행적 반응 향상에 효과가 있는 것으로 밝혀졌다. 본 연구는 문학반응 활성화를 위한 그림책 읽기 교수의 중요성을 강조하며, 유아 그림책 읽기 교수관련 후속 연구를 위한 기초가 되고자 한다. This study developed teaching model of reading picture books for children’s activation of response to literature and verified the model. First, we set a goal of teaching of reading picture book, and deducted a principle of teaching model. Also, we selected the content and means of education and organized each phase of picture book teaching model-looking through pictures, reading paratext, reading words and pictures, and coconstructing meaning. Second, we verified teaching model of reading picture book for activation of response to literature. 46 children participated in the study. They were randomly assigned to experiment group and control group. Experiment group performed picture book reading based on the teaching model, and control group performed normal picture book reading activity. Participants were read twelve picture books, three times a week, for twelve weeks. The sequence of the books were same for both groups. The results show that picture book reading following the teaching model is effective for improving children’s analytical response, intertextual response, personal response, transparent response and performative response. We concluded that teaching model of reading picture books developed by this study has an effect on activation of children’s response to literature. This study emphasizes the importance of teaching model of reading picture books for activation of response to literature, and becomes a foundation for follow-up studies of picture book reading teaching for children.