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스튜어트 플랫폼형 평행식 로봇의 동역학적 모델링과 해석
장형배(Hyung-Bae Jang),한창수(Changsoo Han) 대한전자공학회 1992 대한전자공학회 학술대회 Vol.1992 No.10
A dynamic modeling and analysis for the Stewart platform type of parallel robot is addressed. The dynamic modeling is performed based on the method of Kinematic Influence Coefficients(KIC) and transfering of the generalized coordinates. The optimum geometric configurations of the system that minimize the actuating forces at the linear actuator are found for several trajectories by using the optimization technique.