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다관절 이동로봇의 분산 제어를 위한 메시지 처리 기법과 설계
이현호(Hyun Ho Lee),임영민(Young Min Yim),민태현(Tae Hyun Min),김상하(Sang Ha Kim),이권홍(Gwon Hong Lee),최영환(Young Hwan Choi),이용환(Yong Hwan Lee) 한국정보기술학회 2016 Proceedings of KIIT Conference Vol.2016 No.6
최근 로봇들이 발전함에 따라 한 개의 MCU가 많은 외부모듈을 제어해야 한다. 수행해야 할 처리량이 많아짐에 따라 분산처리를 통해 MCU의 처리량을 나눌 필요성이 있다. 본 논문에서는 ‘다관절을 이용한 장애물을 넘는 벽면 이동 로봇’의 MCU분산 제어에 대한 메시지 처리를 다루고 있다. 하나의 MCU가 제어하던 것을 네개의 MCU 분산 제어를 적용한 결과 처리속도가 4배가 빨라지는 것을 알 수 있었다. 또한, 부모노드 MCU와 자식노드 MCU와의 통신 동기화 및 통신규약, 통신에서 발생하는 오류검출 방법, 오류검출로 인한 재전송 방법, 통신 성공률을 높이는 방법에 대해 구현하여 적용했다. Recently, as robots are improved, one MCU needs to control multiple external modules. As the processing amount is increasing, it is inevitable to utilize separate processes to reduce the workload of each MCU. This paper deals with message processing of the MCU for the separate control of ‘Wall Climbing Robot with Multi Joint Legs to Handle Obstacles." Instead of traditional one MCU control process, we utilized 4 MCUs to split process so that the process time can be reduced by one quarter. Also, we have successfully applied the communication synchronization of parental node MCU and the child MCU, communication law, a way to find error, re-sending process due to an error detection, and a way to increase the success rate of communications.
이준성(Joon Sung Lee),임영민(Young Min Yim),이민규(Min Gyu Lee),오득환(Deuk Hwan Oh),이해연(Hae-Yeoun Lee) 한국정보기술학회 2016 Proceedings of KIIT Conference Vol.2016 No.6
오늘날 많은 사람들이 메신저를 사용하지만 잘못된 메시지를 전송하여 불편한 상황이 발생하는 경우가 많이 있다. 이에 따라 전송한 메시지를 취소하는 기법으로 단순 삭제, 메시지 변경, 백업 및 메시지 변경 방식을 사용 할 수 있다. 본 논문에서는 메신저를 사용하는 사용자의 실수를 보완하기 위한 다양한 메시지 취소 기법에 관해 설명하고, 메시지를 취소 기법으로서 백업 및 메시지 변경 방식을 이용한 채팅 시스템의 설계와 개발에 대하여 설명하겠다. 실험에서는 개발한 시스템에 대하여 메시지 취소 작업에 필요한 처리시간에 대해 측정해 보았다. In these days, many people use messengers for communication. However, embarrassing situations happen by sending wrong messages. In order to solve these situations, messages can be canceled by a simple removal method, a message change method, or a backup and message change method. To compensate user’s mistakes, this paper explains various methods for message cancellation and presents the design and implementation of a message chatting system with a backup and message change method. In the experiments, the execution time of message cancellation is measured.
이현호 ( Hyun Ho Lee ),임영민 ( Young Min Yim ),민태현 ( Tae Hyun Min ),김상하 ( Sang Ha Kim ),이권홍 ( Gwon Hong Lee ),최영환 ( Young Hwan Choi ),이현아 ( Hyun Ah Lee ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.1
대형 구조물을 관리하는 위험에 대처하기 위해 다양한 벽면 이동 로봇이 개발되고 있지만, 장애물이 있는 벽면에서 제한적인 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위한 벽면 이동로봇을 제안한다. 제안하는 로봇은 진공 모터를 부착한 6관절 다리를 네 개 사용하여, 부착을 위한 별도 장치 없이 벽면에 안정적으로 흡착되어 벽면을 이동할 수 있다. 또한 카메라와 적외선센서를 이용하여 장애물을 인식하면 피하거나 건너갈 수 있다. 로봇은 각 다리를 제어하기 위한 4개의 MCU와 각 다리의 MCU를 제어하는 중앙 MCU로 구성된다. 중앙 MCU는 다리를 제어하는 MCU를 통합 관리하여 로봇 전체를 제어한다.
수직 벽면 이동 로봇에서 카메라와 적외선 센서를 이용한 장애물 인식
이현호 ( Hyun Ho Lee ),임영민 ( Young Min Yim ),민태현 ( Tae Hyun Min ),김상하 ( Sang Ha Kim ),이권홍 ( Gwon Hong Lee ),최영환 ( Young Hwan Choi ),이현아 ( Hyun Ah Lee ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.1
본 논문은 카메라와 적외선 센서를 이용하여 수직 벽면을 이동하는 로봇에 최적화 된 장애물 인식 방법을 제안한다. 장애물을 인식 하는 순서는 적외선 센서를 통해 앞에 장애물이 있는지 확인하고 카메라를 이용하여 앞의 장애물의 유형을 판단한다. 장애물의 유형은 크게 작은 장애물과 직선 장애물 그리고 곡선 장애물이 있다. 곡선 장애물과 작은 장애물의 경우에는 회피를 하고 직선 장애물인 경우 장애물을 넘어간다. 장애물과 로봇은 수평으로 맞추어야 안정적으로 장애물을 건널 수 있으므로 넘어가야 하는 장애물이라면 수평인지 판단하고 수평이 아니라면 회전을 통해서 수평을 맞춘다. 수평이 맞추어 지면 장애물을 넘어간다.