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도로 표면 시멘틱 분할을 이용한 특수장비 차량 아웃트리거 최적화 방법
김병준 ( Byoungjun Kim ),박근호 ( Keunho Park ),김선형 ( Seonhyeong Kim ),임광진 ( Kwangjin Lim ),최강인 ( Kang-in Choi ),정성환 ( Sunghwan Jeong ) 한국정보처리학회 2022 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.29 No.1
산업 현장에서 인력으로 작업할 수 있는 물리적 한계를 극복하기 위해 특수 목적 차량 작업 시 차량의 넘어짐 방지와 차체 보호를 위해 아웃트리거를 착지시키는데 도로 상태에 따라 사용자가 직접 최적화를 수행하는데 어려움이 존재한다. 본 논문에서는 도로 표면 상태를 신속하게 판단하여 아웃트리거 수직 및 수평 전개 착지 시 시간 소모, 안전사고 발생을 낮추기 위해 시멘틱 분할을 이용한 도로 표면 상태를 분석하는 연구를 수행하였다. 13가지로 구분된 도로 표면 상황에 대하여 DeepLabV3+를 통해 실험한 결과 픽셀 성능0.7819, mIoU 0.7085 결과를 도출하였다.