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- 저자 : 윤석창(Sukchang Yun) (검색결과 6 건)
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vSLAM 보조 통합항법시스템 구현 및 무인 회전익기를 이용한 비행시험 성능분석
윤석창(Sukchang Yun),이병진(Byoung-Jin Lee),윤석환(Sukhwan Yun),이영재(Young Jae Lee),성상경(Sangkyung Sung) 한국항공우주학회 2011 韓國航空宇宙學會誌 Vol.39 No.4
본 논문은 vSLAM 보조 통합항법시스템을 구현하고 비행 실험을 통해 성능 분석을 수행한다. 구현한 항법시스템은 GPS 위성의 가시환경에 제한이 있는 지역에서의 일시적인 GPS 신호 두절 발생시, INS 단독 항법 수행으로 인한 위치 오차 발산을 vSLAM 보정을 통해 지연시킬 수 있다. 전동 헬기에 통합 시스템을 탑재하여 비행 실험을 수행하였고, 획득한 비행 데이터 중 임의로 GPS 신호가 제거된 특정 구간에서 INS 단독 항법과 INS/vSLAM 통합 항법간의 위치 추정 성능 비교를 통해 통합 시스템의 성능을 검증하였다. In this paper, vSLAM aided integrated navigation system is implemented and performance analysis of the system is completed via flight test. The system can suppress divergence of position error of INS only system by updating vSLAM correction information when temporary GPS signal outage occurs in bad radio condition. In the flight test, integrated hardware containing GPS, IMU and camera is loaded under RC electric helicopter. Performance of the integrated navigation system is verified by comparing estimated position of INS/vSLAM system with that of INS only system.
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자동이득 제어루프를 이용한 진폭제어방식의 공진형 가속도계 설계
윤석창(Sukchang Yun),성상경(Sangkyung Sung),이영재(Young Jae Lee),강태삼(Taesam Kang) 한국항공우주학회 2008 韓國航空宇宙學會誌 Vol.36 No.7
본 논문에서는 안정된 진동을 얻기 위한 자동 이득 제어(AGC) 루프를 이용하여 자가 유지 특성을 갖는 공진형 가속도계를 설계하였다. 제안된 가속도계의 기본 원리는 가속도 입력시, 가변 진동의 진폭을 일정하게 유지시키는 방법을 이용한다. 시스템 모델링과 진동의 포락선을 고려한 루프 설계 및 변환를 통하여 다양한 가속도 입력 하에서 진동 신호의 진폭을 일정하게 유지하도록 제어기를 설계하였고, 시뮬레이션 결과를 통해 실현가능성을 확인하였다. 따라서 고안된 공진 가속도계는 산업과 민간 응용 분야에 있어서 제어용 등급의 관성 측정 시스템에 적용될 수 있을 것으로 기대한다. In this paper, we introduce a new design approach for self-sustained resonant accelerometer, that takes advantage of the automatic gain control (AGC) loop to achieve a stabilized oscillation dynamics. Fundamental idea of this accelerometer is to maintain uniform amplitude of oscillation under input accelerations. Through system modeling and loop transformation considering the envelope of oscillation, the controller is designed to maintain uniform amplitude in oscillation under dynamic input acceleration. The simulation results demonstrate the feasibility of the proposed accelerometer design, which is applicable to control grade inertial measurement system in industrial and civil application fields.
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가상계측기반 실시간 영상유도 자동비행 시스템 구현 및 무인 로터기를 이용한 비행시험
이병진(Byoungjin Lee),윤석창(Sukchang Yun),이영재(Young Jae Lee),성상경(Sangkyung Sung) 제어로봇시스템학회 2012 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.18 No.9
This paper investigates the implementation and flight test of realtime vision guided autopilot system based on virtual instrumentation platform. A graphical design process via virtual instrumentation platform is fully used for the image processing, communication between systems, vehicle dynamics control, and vision coupled guidance algorithms. A significatnt ojective of the algorithm is to achieve an environment robust autopilot despite wind and an irregular image acquisition condition. For a robust vision guided path tracking and hovering performance, the flight path guidance logic is combined in a multi conditional basis with the position estimation algorithm coupled with the vehicle attitude dynamics. An onboard flight test equipped with the developed realtime vision guided autopilot system is done using the rotary UAV system with full attitude control capability. Outdoor flight test demonstrated that the designed vision guided autopilot system succeeded in UAV"s hovering on top of ground target within about several meters under geenral windy environment.
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진마르윈(Zin Mar Lwin),윤석창(Sukchang Yun),이병진(Byungjin Lee),박상준(Sangjun Park),이영재(Young Jae Lee),성상경(Sangkyung Sung) 대한전기학회 2010 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2010 No.7
This paper aims to develop the particle filter algorithm for heading estimation using integration system of low cost IMU and magnetometer. In this approach, extended Kalman filter is implemented to provide first estimation to particle filter. By using EKF estimation in observational likelihood, particle filter is taken to calibrate the heading error. And particle filter also uses the sequential estimation steps of EKF and particle filter for heading angle estimation. Proposed particle filter method is verified via simulation.
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특징점 정합 필터 결합 SIFT를 이용한 상대 위치 추정
곽민규(Mingyu Gwak),성상경(Sangkyung Sung),윤석창(Sukchang Yun),원대희(Dae Hee Won),이영재(Young Jae Lee) 한국항공우주학회 2009 韓國航空宇宙學會誌 Vol.37 No.8
본 논문은 INS/vSLAM 통합 항법 시스템의 성능 향상을 위한 기초 연구로써, 비전 센서의 영상처리 성능을 향상을 위한 알고리즘 개발에 목표를 두고 있다. 비전센서의 영상처리 알고리즘으로 SIFT 알고리즘을 사용하였으며, SIFT 알고리즘의 특징점 정합 성능을 개선하기 위해 특징점 정합 필터를 적용하였다. 본 논문에서 제안한 알고리즘을 이용하여 기존의 SIFT 알고리즘을 파라미터 조절한 경우보다 향상된 결과를 얻을 수 있었다. 차후 실시간 통합 항법 시스템에 적용하기 위해서 알고리즘의 속도를 향상시키는 작업이 필요하다. The purpose of this paper is an image processing algorithm development as a base research achieving performance enhancement of integrated navigation system. We used the SIFT (Scale Invariant Feature Transform) algorithm for image processing, and developed feature point matching filter for rejecting mismatched points. By applying the proposed algorithm, it is obtained better result than other methods of parameter tuning and KLT based feature point tracking. For further study, integration with INS and algorithm optimization for the real-time implementation are under investigation.
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가속도 정합 기반 전달 정렬을 통한 고정익 항공기의 유연성 오차 보상
최람미(Lammi Choi),차재혁(Jaehyuck Cha),박찬국(Chan Gook Park),윤석창(Sukchang Yun),권승복(Seungbok Kwon) 한국항공우주학회 2023 韓國航空宇宙學會誌 Vol.51 No.3
본 논문에서는 고정익 항공기에서 발생하는 유연성 오차 보상을 위해 가속도 정합을 기반으로 한 전달 정렬 기법을 제시한다. 유연성은 주 관성항법장치와 종 관성항법장치의 상대적인 거리를 나타내는 레버암으로 인해 발생하며, 특히 항공기에서의 유연성은 선박에 비해 큰 진동수 파라미터를 가진다. 가속도 정합은 측정치 모델에서 레버암 및 유연성 오차가 반영되어 있어 유연성이 정확히 모델링된 경우 유연성으로 인한 오차의 보상 성능이 유리한 특성을 가진다. 본 논문에서는 유연성의 진동수 파라미터를 중심으로 속도, 자세, 가속도, 각속도 기법을 적용한 전달정렬 시뮬레이션을 수행하였다. 시뮬레이션 결과, 기존에 주로 사용되는 속도 자세 정합에 가속도 정합 기법을 적용함으로써 자세 오차의 수렴 속도와 추정 성능을 개선시킬 수 있었다. 반면 각속도 정합은 자세 정합을 대신하여 사용하여 연산량을 감수할 만큼 자세와 유연성 오차 추정에서 유리한 성능이 나타나지 않는 것을 확인하였다. This paper proposes a transfer alignment method based on acceleration matching to compensate for the flexure error from fixed-wing aircraft. The flexure error is caused by the lever arm, representing the relative distance between the master inertial navigation system and the slave inertial navigation system. The flexure error in the aircraft has a larger frequency parameter than in the ship. Acceleration matching reflects lever arm effects and flexure errors in the measurement model, so when the flexure error is accurately modeled, the compensation performance of the errors due to the flexure is advantageous. This paper performed a transfer alignment simulation using velocity, attitude, angular rate, and acceleration matching methods, focusing on the frequency parameters of the flexure error. Simulation results showed that applying the acceleration matching method to conventional velocity-attitude matching can improve the convergence speed and estimation performance of attitude error. In contrast, it is confirmed that using the angular velocity matching instead of the attitude matching has no advantage of performance in estimating attitude and flexure error enough to bear the amount of computation.
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