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- 저자 : 윤경수(Kyungsu Yun) (검색결과 28 건)
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자율주행을 위한 V2X 기반의 교차로 신호 연계 local path 생성 방법에 대한 연구
윤형석(Hyeongseok Yun),김태형(Taehyeong Kim),윤윤기(Yoonki Yoon),김봉섭(Bongseob Kim),윤경수(Kyungsu Yun) 한국자동차공학회 2021 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2021 No.6
This paper proposes a study on the V2X-based intersection signal-linked local path generation method for autonomous driving. V2X includes various communication technologies such as V2V, V2I, V2N, and V2P, but this paper uses V2I communication for linking traffic light information. Through V2I, the signal phase and timing message, which is the signal information of the intersection area, was transmitted and applied to the local path generation part for autonomous driving. In the section where there is no problem in driving, the local path is determined according to the lookahead of the vehicle. However, if the traffic light is red in the intersection section, the local path is limited from the stop section. So, the autonomous vehicle stops at the stop section, and when the signal turns green again, the local path is normally changed and the autonomous vehicle can drive again. Using this, we propose a study on a method of autonomous driving by generating a local path linked to an intersection signal
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이호원(Howon Lee),이동규(Dongkyu Lee),윤희상(Heesang Yoon),송인회(Inhoi Song),윤경수(Kyungsu Yun),기석철(Seok-Cheol Kee) 한국자동차공학회 2017 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2017 No.11
미래형 자동차 기술은 운전자의 편의성을 증진시키고 환경규제에 유연한 친환경 자율주행 전기자동차가 될 것이다. 차량의 자율주행을 위해서는 Lidar, GPS, Camera 등의 센서 정보를 이용하여 주변환경 인지 및 주행 경로를 생성, 자동차가 목표로 하는 지점까지 안전하게 이동할 수 있어야 한다. 전세계 각국 및 많은 기업들이 이러한 자율주행차의 기술을 선점하기 위해 많은 노력을 기울이고 있으며, 그 연구결과들이 상용차에 서서히 적용되어 출시되고 있다. 본 논문에서는 초소형 전기자동차를 이용하여 자율주행이 가능한 하드웨어 플랫폼을 개발하였고, 이 차량을 제어하기 위한 VCU 또한 개발하였다. 그 결과 개발된 초소형 자율주행 전기차는 VCU의 CAN 인터페이스를 개방하여, 이를 통한 지능형 자동차 개발 방법을 공유하고, 연구 개발의 진입 장벽이 없는 공개형 참조 플랫폼으로서 제안하고자 한다.
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일반 주행데이터 기반 자동차전용도로에서의 자율주행시스템의 주행차로 및 차간거리 유지 성능평가 기준 도출에 관한 연구
박지혁(Jihyuk Park),허준호(Junho Heo),김봉섭(Bong-Seob Kim),윤경수(Kyungsu Yun) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.6
본 논문에서는 일반 주행상황(Natural Driving Study) 데이터를 기반으로 실도로에서 자율주행시스템의 주행차로 및 차간거리 유지 기능 관련 성능평가 기준을 도출하였다. 수개월 간 대구 테크노폴리스로 실증도로에서 취득한 주행데이터에서 주행차로 및 차간거리 유지 기능 관련 데이터를 추출하고 통계적 결과를 바탕으로 데이터별 평가 기준을 도출하였다. 차간거리 유지 기능 평가기준 도출을 위해 차량 속도, 차간거리, 시간 간격, 종가속도 등을 분석하였고, 주행차로 유지 기능을 위해서는 횡가속도, 횡편차 등을 분석하였다. 누적분포함수(CDF) 분석을 통해 차간거리 유지 기능 관련 데이터(종가속도, 차간거리, 시간 간격 등)와 주행차로 유지 기능 관련 데이터(횡가속도, 횡편차 등)의 성능평가를 위한 기준을 도출하였다. 본 기준은 실도로에서 평가할 수 있도록 일반적인 주행상황(Natural Driving Study)만을 고려하였기 때문에 자율주행시스템 평가의 다각화를 위해서는 차량 데이터뿐만 아니라, 주변 차량 관점(2인칭)및 인프라(3인칭)를 연계한 자율주행시스템 평가와 사고 데이터베이스 분석을 통한 자율주행시스템의 사고 회피 또는 경감 성능 등 고위험 상황(Critical Driving Situation)에 대한 평가도 이루어져야 할 것이다.
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