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문범석 ( Beomseok Moon ),유지훈 ( Jihun Yu ),유현주 ( Hyeonju Yoo ),정수림 ( Surim Jeong ),이영섭 ( Young-sup Lee ) 한국정보처리학회 2019 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.26 No.2
주행 중인 자율주행차의 탑승자는 차량의 거동을 예측할 수 없기 때문에 불안함을 느낄 수 있으므로 차량의 거동 정보를 사전에 탑승자에게 전달하여 심리적 안정을 제공하는 것은 중요하다. 본 논문에서는 완전 자율주행 상황을 가정하여 자율주행 시스템이 발생시키는 주행 의도를 탑승자에게 전달하는 하드웨어 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 자율주행차량이 사전에 생성된 경로를 따라 주행하면서 출발, 정지, 방향 전환 등과 같은 총 5 가지 상황에 대한 시각, 청각 및 촉각 알림을 통한 자율주행 의도 전달하는 것을 고려한다. 차량용 시트에 모터를 부착하여 촉각 알림을 통해 자율주행 의도를 전달 하였으며, 모니터를 통해 시각 및 청각 알림을 통해 자율주행 의도를 전달하였다. PC 에서 개발에 필요한 시뮬레이션 데이터를 처리하였으며, 시뮬레이션 환경에서 개발, 실험 및 평가가 진행되었다.
자율주행 차량을 위한 Full Redundancy MDPS 시스템 개발
김병준(Byungjoon Kim),김천규(Cheonkyu Kim),유지훈(Jihun Yoo) 한국자동차공학회 2018 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2018 No.6
An autonomous vehicle is a vehicle that travels to a given destination by recognizing the surrounding environment without the driver’s intervention, judging the driving situation, and controlling the vehicle. In an autonomous driving vehicle, the MDPS system is a system that performs a steering function by receiving an operating command of an autonomous driving system that the vehicle judges and drives completely independently of the driver. The risk of accidents is very high in case of failure of the steering device in the autonomous driving stage 3 or more without obligation of the driver. Therefore, a Full Redundancy MDPS system that requires normal steering function even when MDPS system fails is needed. The control system of the Full Redundancy MDPS can produce a normal 100% output with a double designed motor each output 50%. If one of the dual designed control systems fails, it can generate 50% of the output, so the MDPS system can maintain the steering force even in case of failure. In this paper, we describe the redundant design of parts such as torque sensor, motor position sensor, motor winding and ECU for the development of Full Redundancy MDPS of autonomous vehicle that maintains the steering force even in case of failure. In addition to the performance in the single condition, we have applied the system through the actual vehicle and evaluated it.