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구조구난 로봇을 제어하기 위한 분산처리 기반의 플랫폼 설계
여동현 ( Donghyeon Yeo ),조성재 ( Seoungjae Cho ),박용운 ( Yong Woon Park ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.1
본 논문에서는 다수의 로봇으로부터 습득한 센서 데이터를 효율적으로 처리하기 위한 플랫폼을 제안한다. Master-Slave 구조의 분산처리 서버를 통해 센서 데이터를 실시간으로 처리하고, 처리된 데이터는 비정형 데이터 형태로 DB 서버를 통해 분산 저장 및 관리한다. 제안하는 설계를 통해 다수의 로봇이 생성한 센서 데이터를 성능 저하 없이 처리할 수 있는 플랫폼을 구축하였고, 다수의 2D 카메라 센서를 활용하여 처리 성능을 실험하였다.
여동현 ( Donghyeon Yeo ),김경한 ( Kyunghan Kim ),김현정 ( Hyunjung Kim ),원일용 ( Ilyong Won ) 한국정보처리학회 2013 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.20 No.2
본 연구는 최근 개발된 다양한 저비용 센서와 기계 학습 알고리즘을 이용한 게임을 위한 사람 팔제스처 인식에 관한 것이다. 게임의 입력으로 사용할 수 있는 동작 10 개를 정의하고, 이러한 동작들을 센서에서 수집된 팔 관절의 좌표를 추적하여 전처리했다. 자료의 시간성을 고려하여 HMM(Hidden Markov Model)을 학습 알고리즘으로 사용하였으며 제안한 방법의 유용성은 실험을 통해 검증했다.
가상환경에서 강화학습을 이용한 휴머노이드 로봇의 동적 장애물 회피에 관한 연구
여동현 ( Donghyeon Yeo ),( Phuong Chu ),( Hoang Vu ),엄기현 ( Kyhyun Um ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2015 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.22 No.1
본 논문에서는 휴머노이드 로봇이 더욱 지능적으로 보행할 수 있도록 강화학습을 적용하는 방법을 제안한다. 강화학습을 활용하면 로봇의 이동 경로에 동적으로 이동하는 장애물이 있을 경우 이를 인지하고 회피하여 목적지까지 문제 없이 이동할 수 있다. 실제 환경에서의 실험에 앞서 Unity3D 를 활용한 가상 환경에서 이를 구현하여 실험해보았다.